[发明专利]旋翼无人机复杂地形自动平衡着陆架及控制方法在审
| 申请号： | 201910392674.3 | 申请日： | 2019-05-13 |
| 公开（公告）号： | CN110109474A | 公开（公告）日： | 2019-08-09 |
| 发明（设计）人： | 刘钢;王蓉晖 | 申请（专利权）人： | 刘钢;王蓉晖 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 长春众益专利商标事务所(普通合伙) 22211 | 代理人： | 赵正 |
| 地址： | 130118 吉林省长*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 一种旋翼无人机复杂地形自动平衡着陆架及控制方法，涉及自动控制技术领域，其着陆架包括机身固定架，机身固定架的四个角分别通过一个上舵机连接上着陆腿，每个上着陆腿都通过各自的下舵机连接一个下着陆腿，机身固定架上安装有控制装置；其着陆方法是利用控制装置的超声波测距模块测量固定架与地面距离，对着陆腿角度调节，着陆后通过控制装置的MPU6050再对着陆腿角度调节。本发明能够使无人机在复杂地面着陆，防止无人机着陆损坏，并确保拍摄的视频质量。 | ||
| 搜索关键词： | 着陆 着陆腿 固定架 控制装置 机身 复杂地形 角度调节 自动平衡 舵机 旋翼 自动控制技术 超声波测距 地面距离 复杂地面 测量 视频 拍摄 | ||
【主权项】：
1.一种旋翼无人机复杂地形自动平衡着陆架，其特征在于：它包括机身固定架，机身固定架的四个角分别通过一个上舵机连接上着陆腿，每个上着陆腿都通过各自的下舵机连接一个下着陆腿，机身固定架上安装有控制装置，控制装置主要由CPU模块、四个超声波测距模块、三轴角度传感器和八个舵机驱动板构成，CPU模块分别连接超声波测距模块、三轴角度传感器和舵机驱动板，其中每个下着陆腿的下部各安装有一个超声波测距模块，四个上舵机和四个下舵机分别连接有一个舵机驱动板。
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