[发明专利]一种基于深度的液压比例阀双向死区补偿方法

摘要

本发明公开了一种基于深度的液压比例阀双向死区补偿方法，涉及机械电子技术领域，该基于深度的液压比例阀双向死区补偿方法，包括判断控制信号uc与比例阀右位死区深度Depr的大小关系；当uc大于等于0时，比例阀的自动补偿控制指令信号uact按照uact＝uc+Dr‑est的规律递减；当0uc≥Depr时，比例阀不换向仍保持右位工作，uact按式计算；当uc小于Depr时，uact按式uact＝uc+Dl‑est+Ur计算；其中，Ur＝MAX(∫(uc‑Depr)dt,Depr)‑Depr；比例阀反向换向与上述原理相同，只是基于比例阀左位死区深度Depl以及比例阀左位死区估测值进行补偿，由于本发明在死区估测值的基础上分别向死区内部延伸，直至超越死区的变化区间以确保完全进入到比例阀的死区中，从而克服了动态性能差，易引起波动，对于精确闭环控制系统难以满足要求的问题。

主权项

1.一种基于深度的液压比例阀双向死区补偿方法，其特征在于，包括：比例阀由右位向左位切换时的补偿方法以及比例阀由左位向右位切换时的补偿方法：所述比例阀由右位向左位切换时的补偿方法包括：获取控制信号u_c，及比例阀右位死区深度Dep_r；判断控制信号u_c与比例阀右位死区深度Dep_r的大小关系；当所述控制信号u_c大于等于0时，比例阀的自动补偿控制指令信号u_act按照u_act＝u_c+D_r‑est的规律递减；当所述控制信号0>u_c≥Dep_r时，比例阀不换向仍保持右位工作，比例阀的自动补偿控制指令信号u_act按式计算；其中，D_r‑est表示比例阀右位死区估测值；当所述控制信号u_c小于Dep_r时，比例阀由右位切换至左位工作，工作起点为D_l‑est，且比例阀的自动补偿控制指令信号u_act按式u_act＝u_c+D_l‑est+U_r计算；其中，U_r＝MAX(∫(u_c‑Dep_r)dt,Dep_r)‑Dep_r；U_r为比例阀由右位切换到左位的快速补偿输出；输出比例阀的自动补偿控制指令信号u_act；所述比例阀由左位向右位切换时的补偿方法包括：获取控制信号u_c，及比例阀左位死区深度Dep_l；判断控制信号u_c与比例阀左位死区深度Dep_l的大小关系；当所述控制信号u_c小于等于0时，比例阀的自动补偿控制指令信号u_act按照u_act＝u_c+D_l‑est的规律递增；当所述控制信号0<u_c≤Dep_l时，比例阀的自动补偿控制指令信号u_act按式计算；其中，D_l‑est表示比例阀左位死区估测值；当所述控制信号u_c大于Dep_l时，比例阀的自动补偿控制指令信号u_act按式u_act＝u_c+D_r‑est+U_l计算；其中，U_l＝MIN(∫(u_c‑Dep_l)dt,Dep_l)‑Dep_l；其中，U_l比例阀由左位切换到右位的快速补偿输出；输出比例阀的自动补偿控制指令信号u_act。