[发明专利]一种基于深度的液压比例阀双向死区补偿方法

权利要求书

1.一种基于深度的液压比例阀双向死区补偿方法，其特征在于，包括：比例阀由右位向左位切换时的补偿方法以及比例阀由左位向右位切换时的补偿方法：

所述比例阀由右位向左位切换时的补偿方法包括：

S1.获取控制信号u_c，及比例阀右位死区深度Dep_r；

S2.判断控制信号u_c与比例阀右位死区深度Dep_r的大小关系；

S3.当所述控制信号u_c大于等于0时，比例阀的自动补偿控制指令信号u_act按照u_act＝u_c+D_r-est的规律递减；

其中，步骤S3表示虚线中的第Ⅰ段，比例阀处于右位工作，此时控制信号u_c为正，比例阀的自动补偿指令信号u_act跟随控制信号u_c做平行的等值变化；

S4.当所述控制信号0u_c≥Dep_r时,比例阀不换向仍保持右位工作，比例阀的自动补偿控制指令信号u_act按式计算；其中，D_r-est表示比例阀右位死区估测值；

其中，步骤S4表示虚线在第Ⅱ段中，当控制信号u_c小于0但是没有达到右位的深度下限Dep_r时，此时比例阀不换向仍保持右位工作，只是实际的比例阀的自动补偿指令信号u_act跟随控制信号的减小且呈现连续、缓变的减小趋势以优化控制输出；

S5.当所述控制信号u_c小于Depr时，比例阀由右位切换至左位工作，工作起点为D_l-est，且比例阀的自动补偿控制指令信号u_act按式u_act＝u_c+D_l-est+U_r计算；其中，U_r＝MAX(∫(u_c-Dep_r)dt,Dep_r)-Dep_r；U_r为比例阀由右位切换到左位的快速补偿输出；

其中，步骤S5表示虚线在第Ⅲ段中，在第Ⅲ段中，控制信号u_c已经小于右位的深度下限，此时阀也切换到左位工作中，工作的起始点为D_l-est；

输出比例阀的自动补偿控制指令信号u_act；

所述比例阀由左位向右位切换时的补偿方法包括：

获取控制信号u_c，及比例阀左位死区深度Dep_l；

判断控制信号u_c与比例阀左位死区深度Dep_l的大小关系；

当所述控制信号u_c小于等于0时，比例阀的自动补偿控制指令信号u_act按照u_act＝u_c+D_l-est的规律递增；

当所述控制信号0u_c≤Dep_l时，比例阀的自动补偿控制指令信号u_act按式计算；其中，D_l-est表示比例阀左位死区估测值；

当所述控制信号u_c大于Dep_l时，比例阀的自动补偿控制指令信号u_act按式u_act＝u_c+D_r-est+U_l计算；其中，U_l＝MIN(∫(u_c-Dep_l)dt,Dep_l)-Dep_l；其中，U_l比例阀由左位切换到右位的快速补偿输出；

S6.输出比例阀的自动补偿控制指令信号u_act；

Dep_r的值基于测量数据获得，测量数据的过程为：从零开始，逐渐加大比例阀的控制信号，并实时检测比例阀输出的流量，当输出流量大于0时记录当前加载到比例阀上的控制信号，以此方式经过多次测量，将获取值进行大小排列，其中最大值与最小值之差即为死区深度Dep_r。