[发明专利]全景图像拼接方法及系统

摘要

本发明实施例提供了一种全景图像拼接方法及系统，通过与全景相机对应的多线激光雷达扫描目标场景得到的目标场景点云数据进行配准，得到第二类单幅图像，并确定每两个相邻镜头对应的第二类单幅图像的重叠区域；通过每两个相邻镜头对应的第二类单幅图像中携带的所述第一类距离信息，对重叠区域进行动态分区，使经动态分区得到的每一分区均对应一第二类距离信息；最后根据每一分区对应的第二类距离信息以及与第二类距离信息对应的距离拼接模板，对所有第一类单幅图像进行全景图像拼接。采用不同的距离拼接模板对重叠区域中不同距离信息的分区进行拼接，解决了重叠区域存在多个不同距离放入目标时全景图像拼接产生“鬼影”的问题，保证了拼接准确性。

主权项

1.一种全景图像拼接方法，其特征在于，包括：获取全景相机各镜头拍摄目标场景的第一类单幅图像，并将每一第一类单幅图像分别与所述全景相机对应的多线激光雷达扫描所述目标场景得到的目标场景点云数据进行配准，确定每一第一类单幅图像对应的第二类单幅图像，并确定每两个相邻镜头对应的第二类单幅图像的重叠区域；其中，每一第二类单幅图像中携带有所述目标场景点云数据中的第一类距离信息；基于每两个相邻镜头对应的第二类单幅图像中携带的所述第一类距离信息，对所述重叠区域进行动态分区，并确定经动态分区得到的每一分区对应的第二类距离信息；基于每一分区对应的第二类距离信息以及与所述第二类距离信息对应的距离拼接模板，对所有第一类单幅图像进行全景图像拼接。