[发明专利]融合图像和力信号的介入手术器具载荷识别装置及方法

摘要

本发明公开了一种融合图像和力信号的介入手术器具载荷识别装置及方法，其中，该装置包括：X光机、力传感器和中控机，其中，X光机放置于手术床旁，用于对被测器具的前端进行间断或连续拍摄，采集被测器具的图像信号和几何模型；力传感器安装在被测器具的末端，用于采集操作被测器具产生的力信号；中控机用于根据图像信号、几何模型和力信号计算出被测器具前端的载荷值，从而根据载荷值判断是否停止器具操纵执行器的手术操作。该装置利用X光机传回的图像信号和力传感器传回的力信号，对器具前端的受力情况进行计算，提高了被测器具受力的估计精度，以此基础进行手术操作可以降低手术风险。

主权项

1.一种融合图像和力信号的介入手术器具载荷识别装置，其特征在于，包括：X光机，所述X光机放置于手术床旁，用于对被测器具的前端进行间断或连续拍摄，获得所述被测器具图像以构建空间模型，其中，空间模型包括图像信号和几何模型；力传感器，所述力传感器安装在所述被测器具的末端，用于采集操作所述被测器具产生的力信号；中控机，用于根据所述空间模型和所述力信号计算出所述被测器具前端的载荷值，从而根据所述载荷值判断是否停止器具操纵执行器的手术操作，其中，所述中控机与所述X光机和所述力传感器有线或无线连接，以实现数据传输。