[发明专利]自适应的路径特征点动态提取方法及计算机可读存储介质

摘要

本发明公开了一种自适应的路径特征点动态提取方法及计算机可读存储介质，包括：步骤1.选择最初的三个采样点，分别称为前点、中点和后点；步骤2.计算PH_ACL，判断|PH_ACL|是否超过PH_ACLallowed，若否，进入步骤3，若是，进入步骤8；步骤3.计算ΔØ，判断|ΔØ|是否小于DeltaAllowed，若是，进入步骤7，若否，进入步骤4；步骤4.计算PH_EstiR；步骤5.计算PH_AE；步骤6.判断|PH_AE|是否超过PH_AEallowed，若否，进入步骤7，若是，进入步骤8；步骤7.前点数据不变，中点和后点均往后推移，进入步骤9；步骤8.保存中点到简明数据集中，前点、中点和后点均往后推移，进入步骤9；步骤9.判断数据是否处理完毕，若是，则停止，若否，进入步骤2。本发明提高了轨迹数据的稳定性、准确性，增加了轨迹数据的实用性。

主权项

1.一种自适应的路径特征点动态提取方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1.选择最初的三个采样点，分别称为前点、中点和后点，并将前点保存在简明数据集中，每个采样点的数据包括位置和方向信息；步骤2.计算前点和后点之间的距离PH_ACL，并判断PH_ACL的绝对值是否超过预设相邻点允许距离限值PH_ACLallowed，若未超过，则进入步骤3，否则进入步骤8；步骤3.计算前点、后点的速度方向夹角其中，H_first是前点对应的速度方向角，H_last是后点对应的速度方向角，判断的绝对值是否小于预设相邻点切线夹角限值DeltaAllowed，若是，则进入步骤7，若否，则进入步骤4；步骤4.计算前、中、后三点对应曲线路径的曲线半径PH_EstiR；步骤5.计算预定义的轨迹采样数据与实际轨迹的偏差PH_AE：步骤6.判断PH_AE的绝对值是否超过预设预测轨迹偏差限值PH_AEallowed，若否，则进行步骤7，若是，则进入步骤8；步骤7.前点数据不变，中点和后点相应地往后推移，并进入步骤9；步骤8.保存中点到简明数据集中，前点、中点和后点相应地往后推移，并进入步骤9；步骤9.判断数据是否处理完毕，若是，则停止，否则跳转至步骤2。