[发明专利]自锁式刚软耦合机械抓手

摘要

一种自锁式刚软耦合机械抓手，包括：可调安装座和中心对称设置于可调安装座两端的自锁外骨骼、手指组件，其中：手指组件设置于可调安装座下，自锁外骨骼设置于手指组件上并将可调安装座和手指组件连接为一个整体；自锁外骨骼包括：固定上框架、活动下肢、销杆和自锁机构；手指组件包括：手指座和软体手指；自锁机构包括：棘轮、棘爪、压紧弹簧、气动解锁顶针和解锁顶针供气管；可调安装座两侧上对称设有用于与手指组件相连的滑槽。本发明通过增加自锁外骨骼，实现刚软耦合驱动，又由于其具有自锁功能，既保证了软体抓手抓取的灵活柔软性，也极大地提升了抓取的负载能力和稳定性，从而极大地节省了抓取过程中的能耗。

主权项

1.一种自锁式刚软耦合机械抓手，其特征在于，包括：可调安装座和中心对称设置于可调安装座两端的自锁外骨骼、手指组件，其中：手指组件设置于可调安装座下，自锁外骨骼设置于手指组件上并将可调安装座和手指组件连接为一个整体；所述的自锁外骨骼包括：固定上框架、活动下肢、销杆和自锁机构，其中：固定上框架设置于可调安装座和手指组件上，活动下肢一端与固定上框架活动连接，另一端通过销杆与手指组件相连，自锁机构设置于固定上框架与活动下肢的连接处；所述的自锁机构包括：棘轮、棘爪、压紧弹簧、气动解锁顶针和解锁顶针供气管，其中：压紧弹簧设置于固定上框架上；棘轮设置于固定上框架与活动下肢的连接处；棘爪设置于固定上框架上，一端与压紧弹簧相连，另一端设置于棘轮的齿间；气动解锁顶针一端设置于棘爪与压紧弹簧相连一端的另一侧，另一端与解锁顶针供气管相连；解锁顶针供气管设置于固定上框架上。