[发明专利]车辆周边目标物的检测方法

摘要

本发明公开了一种车辆周边目标物的检测方法，利用装在车辆上的雷达和摄像头获取的信息，通过处理器，先将对雷达信息和摄像头分别进行卡尔曼预测处理后，再对这两类目标物信息进行坐标匹配，坐标匹配中将二者距离小于设定值的目标合并，并赋予合并目标预测信息量的加权值，坐标匹配中将二者距离等于或大于设定值的雷达目标物和图像目标物分别赋予预测信息量加权值，最后将这些加权计算了预测信息量的目标预测信息进行卡尔曼预测得到车辆周边的融合目标物信息。该方法可以解决现有同类技术中目标物漏检率较大的问题。

主权项

1.一种车辆周边目标物的检测方法，有装在车辆上用于探测车辆周边目标物的雷达和用于摄取车辆周边图像的摄像头，以及接收和处理雷达信息和摄像头信息的处理器，其特征在于：所述雷达信息作为预测信息进行卡尔曼预测处理，更新的雷达目标物信息得到雷达目标物更新信息，所述摄像头信息作为预测信息进行卡尔曼预测处理，更新图像目标物信息得到图像目标物更新信息；将雷达目标物更新信息与图像目标物更新信息进行坐标匹配，对两者中的目标物进行配对比较：A、如果雷达目标物与图像目标物的欧式距离等于或大于设定值的，则雷达目标物预测信息状态量赋值：Z_L(x_L，y_L，v_XL，v_YL，angle)，式中Z_L为雷达目标物信息状态量，x_L为雷达目标物纵向位置、y_L为雷达目标物横向位置、v_XL为雷达目标物纵向速度、v_YL为雷达目标物横向速度、angle为雷达目标物角度，图像目标物预测信息状态量赋值：Z_S(x_S，y_S，v_XS，v_YS，type)，式中ZS为图像目标物信息状态量，x_S为图像目标物纵向位置、y_S为图像目标物横向位置、v_XS为图像目标物纵向速度、v_YS为图像目标物横向速度、type为图像目标物类型；B、如果雷达目标物与图像目标物的欧式距离小于设定值的，则将这两个目标物配对融合为一个目标物，这个融合后的目标物预测信息状态量赋值：Z(x，y，v_X，v_Y，type，angle)，，式中x为融合目标物纵向位置、y为融合目标物横向位置、v_X为融合目标物纵向速度、v_Y为融合目标物向横向速度，type为融合目标物类型，angle为融合目标物角度，Z_L为雷达目标预测信息状态量，为雷达目标物赋予的加权系数，为图像目标物赋予的加权系数，将雷达目标物信息状态量，图像目标物预测信息状态量和融合后的目标物预测信息状态量作为预测信息用于卡尔曼预测处理，更新目标物信息后得到车辆周边目标物状态信息。