[发明专利]一种基于RGB水果分类方法及分类装置

摘要

本发明公开了一种基于RGB水果分类方法，步骤包括(1)通过RGB颜色识别传感器检测水果表面RGB成分，检测水果表面着色度，获取图像色彩值，用合适的色相值累计着色面积百分比进行颜色分级；(2)通过摄像头采集图像，经过预处理包括对图像进行灰度处理、取合适阈值分割、形态学处理、边缘检测，再通过提取图像区域点，计算图像面积、重心、周长特征参数；(3)经过边缘检测和重心计算特征参数的提取，计算出水果相对平台的位置；(4)通过机械手运行至目标位置，将水果依据步骤(1)和(2)的结果进行不同等级的分拣。本发明还公开了一种基于RGB水果分类方法的分类装置。本发明分类准确，提高生产效率和降低生产成本。

主权项

1.一种基于RGB水果分类方法，其特征在于，步骤包括：(1)RGB成分的检测通过RGB颜色识别传感器检测水果表面RGB成分，检测水果表面着色度，获取图像色彩值，用合适的色相值累计着色面积百分比进行颜色分级；(2)水果大小的检测通过摄像头采集图像，经过预处理包括对图像进行灰度处理、取合适阈值分割、形态学处理、边缘检测，再通过提取图像区域点，计算图像面积、重心、周长特征参数；(3)目标的精确定位依据步骤(2)，经过边缘检测和重心计算特征参数的提取，计算出水果相对水果放置平台的位置，从而对水果目标精确定位；(4)分拣运动的实现依据步骤(3)，通过机械手运行至目标位置，将水果依据步骤(1)和步骤(2)的结果进行不同等级的分拣。