[发明专利]一种基于RGB水果分类方法及分类装置

说明书

本发明公开了一种基于RGB水果分类方法，步骤包括(1)通过RGB颜色识别传感器检测水果表面RGB成分，检测水果表面着色度，获取图像色彩值，用合适的色相值累计着色面积百分比进行颜色分级；(2)通过摄像头采集图像，经过预处理包括对图像进行灰度处理、取合适阈值分割、形态学处理、边缘检测，再通过提取图像区域点，计算图像面积、重心、周长特征参数；(3)经过边缘检测和重心计算特征参数的提取，计算出水果相对平台的位置；(4)通过机械手运行至目标位置，将水果依据步骤(1)和(2)的结果进行不同等级的分拣。本发明还公开了一种基于RGB水果分类方法的分类装置。本发明分类准确，提高生产效率和降低生产成本。

技术领域

本发明涉及图像识别领域，尤其涉及一种基于RGB水果分类方法及分类装置。

技术背景

目前我国的主要水果产量稳居世界第一，品种繁多，品质优良，在国家扶农政策的大力支持下，水果的发展前景广阔，但是水果产后商品化手段仍然很落后，分类、包装等过程需要大量人力和时间，造成成本较高、经济效益低。

由于我国水果种类和品质的差异性和我国水果产业的分等级的经营模式，水果分类、同一水果分等级是非常必要的经营手段。市场上水果种类繁多，等级也参差不齐，每一种水果都分为多个等级。

以苹果为例，果农采摘了苹果后，需要根据苹果的颜色、大小、品质的好坏等分成不同级别出售，这种分类用人工挑选，浪费大量的人力资源和生产时间，而且由于工人的主观因素不能准确的分等级。现在市场上也有部分水果等级自动分类机器，但大多数通过重量、直径大小分类，不能准确的分为多个等级。而颜色是衡量水果外观品质的重要指标之一，通过检测RGB成分，识别水果颜色，与重量、直径大小配合利用，可以更加精确的分类，提高经济效益。

鲜货市场广泛使用食品分拣器，主要因为劳动人员的老龄化和雇用工人成本越来越高，在从事检验外表非常相似的产品时，人工检验的效率是极其低下的。即使只涉及简单的分拣工作，他们的视觉敏锐度也会变得迟钝，这就促使了分拣技术在市场上得到越来越广地应用。与人工分选等相比，基于RGB的水果分类系统效果会更好一些。

发明内容

本发明的目的一是提供一种基于RGB水果分类方法，易于操作，分类更加准确，提高了生产效率，降低了生产成本，提高了经济效益。

本发明的目的二是提供一种基于RGB水果分类方法的分类装置，易于操作，分类更加准确，提高了生产效率，降低了生产成本，提高了经济效益。

为实现上述目的一，本发明提供一种基于RGB水果分类方法，步骤包括：

(1)RGB成分的检测

通过RGB颜色识别传感器检测水果表面RGB成分，检测水果表面着色度，获取图像色彩值，用合适的色相值累计着色面积百分比进行颜色分级；

(2)水果大小的检测

通过摄像头采集图像，经过预处理包括对图像进行灰度处理、取合适阈值分割、形态学处理、边缘检测，再通过提取图像区域点，计算图像面积、重心、周长特征参数；

(3)目标的精确定位

依据步骤(2)，经过边缘检测和重心计算特征参数的提取，计算出水果相对水果放置平台的位置，从而对水果目标精确定位；

(4)分拣运动的实现

依据步骤(3)，通过机械手运行至目标位置，将水果依据步骤(1)和步骤(2)的结果进行不同等级的分拣。

作为本发明的进一步改进，所述步骤(2)还通过压力传感器测量水果质量。

作为本发明的更进一步改进，所述RGB颜色识别传感器采用TCS3200D颜色传感器。