[发明专利]一种轨迹线的更新方法、系统、终端和存储介质

摘要

本发明提供一种轨迹线的更新方法、系统、终端和存储介质，获取当前局部地图和全局路径规划，生成第一轨迹线；车辆行驶到当前局部地图边界区域，获取预加载局部地图，生成第二轨迹线；获得起始时刻车辆状态、末时刻车辆状态，将起始时刻车辆状态和末时刻车辆状态做拟合，形成横向轨迹和纵向轨迹，再将横向轨迹和纵向轨迹合成为二维轨迹点，形成自第一轨迹线至第二轨迹线的切换参考行驶线。本发明满足系统实时性要求且轨迹基本满足动力学要求，使轨迹线的生成速度更合理，且资源消耗合理具有一定可靠性。

主权项

1.一种轨迹线的更新方法，其特征在于，包括：S01:获取当前局部地图和全局路径规划，找到存在于当前局部地图范围内的全局路径规划点，生成第一轨迹线；S02：车辆行驶到当前局部地图边界区域，获取预加载局部地图，找到存在于预加载地图范围内的路径规划点，生成第二轨迹线；S03：进入预加载地图后依照第一轨迹线行驶，并在每一时刻t找到车辆当前位置在第二轨迹线上的投影点p，计算车辆当前位置p与第二轨迹线投影点p′之间的横向偏移量l、纵向偏移量s，以及横向偏移量的一阶导数l′、横向偏移量的二阶导数l″、纵向偏移量的一阶导数纵向偏移量的二阶导数S04:定义t0时刻为第一轨迹线切换为第二轨迹线的起始时刻，定义t1时刻为第一轨迹线转换为第二轨迹线的末时刻，对起始时刻t0、末时刻t1对车辆横向偏移量l及其一阶导数l′、二阶导数l″，纵向偏移量s及其一阶导数二阶导数进行采样，获得起始时刻车辆状态、末时刻车辆状态，将起始时刻车辆状态和末时刻车辆状态做拟合，形成横向轨迹和纵向轨迹，再将横向轨迹和纵向轨迹合成为二维轨迹点，形成自第一轨迹线至第二轨迹线的切换参考行驶线。