[发明专利]一种基于空中视野的曲折道路信息提取与表示方法有效
| 申请号： | 201910339993.8 | 申请日： | 2019-04-25 |
| 公开（公告）号： | CN110210298B | 公开（公告）日： | 2023-06-02 |
| 发明（设计）人： | 刘景泰;王鸿鹏;李鹏鹏;朱明月 | 申请（专利权）人： | 南开大学 |
| 主分类号： | G06V10/25 | 分类号： | G06V10/25;G06V10/44;G06V20/56;G06T5/00;G06T5/30;G06T7/11;G06T7/40;G08G1/01;G08G1/048;G08G1/0967;G08G1/0968 |
| 代理公司： | 天津市尚仪知识产权代理事务所(普通合伙) 12217 | 代理人： | 高正方 |
| 地址： | 300071*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于空中视野的曲折道路提取与表示方法，其特征在于，首先是根据空中全局视野视频流获取道路所在区域图像信息，并结合灰度值等级分级原理和拉普拉斯算子锐化纹理原理等方法提取道路，得到覆盖整个路面的离散点数据。其次是根据参照点信息对道路离散数据进行矫正，实现图像坐标系到世界坐标系的转换。再次利用上面矫正后的道路数据进行几何参数拟合，用直线、圆弧、三次函数线三种线段，实现曲率连续的自由道路线拟合。实现了从空中全局图像中提取曲率连续的几何参数表示的曲折道路线，将辨识的几何参数传给地面智能驾驶车辆，可以为车辆提供全局下的路径参考。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 空中 视野 曲折 道路 信息 提取 表示 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于空中视野的曲折道路信息提取与表示方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤A：提取路面离散数据；步骤B：对离散数据进行几何参数拟合；步骤C：采用较少的几何数据完整的数学公式化表达复杂的道路曲线，辨识出基于复杂道路数学模型表达的几何参数并传给地面智能驾驶车辆。
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