[发明专利]一种桁架式机床上下料机器人系统及其控制方法在审
| 申请号： | 201910331766.0 | 申请日： | 2019-04-23 |
| 公开（公告）号： | CN110270874A | 公开（公告）日： | 2019-09-24 |
| 发明（设计）人： | 张勇军;顾成义;胡水平;沈华宾;张辉;谢国兵;肖雄;米振莉;郭强 | 申请（专利权）人： | 江苏海宇机械有限公司;北京科技大学 |
| 主分类号： | B23Q7/04 | 分类号： | B23Q7/04;B23Q7/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京市广友专利事务所有限责任公司 11237 | 代理人： | 张仲波 |
| 地址： | 225700 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供一种桁架式机床上下料机器人系统及其控制方法，属于机床自动加工技术领域。该系统包括桁架式机器人、上料料盘、下料料盘和数控车床，上料料盘和下料料盘位于两个数控机床之间，桁架式机器人在上料料盘、下料料盘和数控机床之间进行工件传送。桁架式机器人采用四自由度结构，包括行走移动单元、旋转单元、抓取单元、控制单元，上料料盘用于批量放置待加工的球笼工件，下料料盘采用框架式结构，由驱动电机根据加工来料情况将工件输送至成品集中放置区；数控车床包括主轴箱、卡盘、进给机构、控制系统。本发明通过简易的四自由度设计和上下料流程控制，能够实现上料料盘的自由摆放以及球笼单工序加工与双工序加工的灵活切换。 | ||
| 搜索关键词： | 上料料盘 下料料盘 桁架式机器人 机床 上下料机器人 数控车床 四自由度 数控机床 桁架式 球笼 加工 行走移动单元 框架式结构 工件传送 工件输送 工序加工 集中放置 进给机构 控制系统 流程控制 驱动电机 旋转单元 抓取单元 自动加工 单工序 上下料 主轴箱 卡盘 简易 摆放 灵活 自由 | ||
【主权项】：
1.一种桁架式机床上下料机器人系统，其特征在于：包括桁架式机器人(1)、上料料盘(3)、下料料盘(4)和数控车床(2)，上料料盘(3)和下料料盘(4)位于两个数控机床(2)之间，桁架式机器人(1)在上料料盘(3)、下料料盘(4)和数控机床(2)之间进行工件传送；桁架式机器人(1)由齿轮齿条、减速机、驱动电机、旋转机构以及气动手爪组成，其中气动手爪有两只，分别为上料手爪和下料手爪；两台数控机床(2)分别位于桁架式机器人(1)横向轴的左下方和右下方，上料料盘(3)和下料料盘(4)位于两台数控机床(2)之间，上料料盘(3)放置待加工的工件，下料料盘(4)放置加工完成的工件。
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