[发明专利]海底油气管检测机器人的组合导航定位系统及方法在审
| 申请号： | 201910323789.7 | 申请日： | 2019-04-22 |
| 公开（公告）号： | CN110006433A | 公开（公告）日： | 2019-07-12 |
| 发明（设计）人： | 魏延辉;刘静;田晨光;郑志;杨鹏飞;牛家乐;李强强;刘东东 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明属于导航技术领域，提供海底油气管检测机器人的组合导航定位系统及方法，主要由差分GPS系统、超短基线定位系统(USBL)、捷联惯导系统(SINS)、多普勒计程仪(DVL)等组成：差分GPS系统精确定位水面艇的地理位置坐标；超短基线定位系统确定水下无人航行器相对于水面无人艇的三维矢量位置；捷联惯导系统检测水下无人航行器实时航向和姿态；多普勒计程仪检测水下无人航行器运行的绝对速度。SINS与DVL组合实现水下无人航行器短时的高精度定位，差分GPS和USBL组合实现水下无人航行器绝对定位；实现水下无人航行器长航时、长航程的高精度定位，提供准确的位置信息。本发明还提供多种导航仪器的组合定位方法，为水下高精度组合导航提供了解决方法。 | ||
| 搜索关键词： | 水下无人航行器 差分GPS 超短基线定位系统 组合导航定位系统 捷联惯导系统 高精度定位 检测机器人 多普勒 计程仪 油气管 地理位置坐标 水面 导航技术 导航仪器 绝对定位 三维矢量 组合导航 组合定位 长航程 长航时 检测 航向 | ||
【主权项】：
1.海底油气管检测机器人的组合导航定位系统，其特征在于：包括卫星(1)、差分GPS系统(2)、水面艇(3)、超短基线定位系统USBL(4)、水下无人航行器(5)，电缆(6)、捷联惯导系统SINS(7)、多普勒计程仪DVL(8)，可分为水面导航、水面艇辅助水下航行器位置定位和水下导航三个部分。
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