[发明专利]用于生成高精细语义地图的方法、装置和计算机存储介质在审
| 申请号： | 201910323449.4 | 申请日： | 2019-04-22 |
| 公开（公告）号： | CN110057373A | 公开（公告）日： | 2019-07-26 |
| 发明（设计）人： | 曹明玮 | 申请（专利权）人： | 上海蔚来汽车有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/32 | 分类号： | G01C21/32;G06F16/29 |
| 代理公司： | 中国专利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 李湘;陈岚 |
| 地址： | 201804 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及车辆导航技术和自动驾驶技术，特别涉及用于生成高精细语义地图的方法、装置、计算机存储介质以及包含该装置的导航地图测绘车辆。按照本发明一个方面的用于生成高精细语义地图的方法包含下列步骤：获取与周围环境相关的点云地图和多个图像；由图像中识别的目标和点云地图中对应的目标确定语义识别对象，该对象与位于与地面相交的平面内的物体相关联；从点云地图中提取静态环境语义特征；将语义识别对象和关于静态环境语义特征的描述符保存在语义地图定位图层内；由图像和点云地图生成用于提取地面标线的精细地理类别概率地图；以及利用语义识别对象和所述精细地理类别概率地图生成高精细语义地图规划图层，该规划图层包含道路拓扑关系、车道拓扑关系和基本道路指示信息。 | ||
| 搜索关键词： | 语义地图 高精细 点云 语义识别 计算机存储介质 地图生成 静态环境 类别概率 语义特征 规划图 图像 精细 道路指示信息 描述符保存 车辆导航 导航地图 道路拓扑 地面标线 目标确定 拓扑关系 自动驾驶 定位图 地理 测绘 相交 车道 关联 | ||
【主权项】：
1.一种用于生成高精细语义地图的方法，其特征在于，包含下列步骤：获取与周围环境相关的点云地图和多个图像；由所述图像中识别的目标和所述点云地图中对应的目标确定语义识别对象，所述语义识别对象与位于与地面相交的平面内的物体相关联；从所述点云地图中提取静态环境语义特征；将所述语义识别对象和关于静态环境语义特征的描述符保存在语义地图定位图层内；由所述图像和点云地图生成用于提取地面标线的精细地理类别概率地图；以及利用语义识别对象和精细地理类别概率地图生成高精细语义地图规划图层，所述高精细语义地图规划图层包含道路拓扑关系、车道拓扑关系和基本道路指示信息。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于上海蔚来汽车有限公司，未经上海蔚来汽车有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910323449.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
