[发明专利]面部外科手术定位导航方法及装置有效
| 申请号： | 201910312694.5 | 申请日： | 2019-04-18 |
| 公开（公告）号： | CN109938842B | 公开（公告）日： | 2021-07-30 |
| 发明（设计）人： | 王小丽 | 申请（专利权）人： | 雅客智慧（北京）科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/20 | 分类号： | A61B34/20;A61B34/00;A61B34/30 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 王庆龙;苗晓静 |
| 地址： | 100007 北京市东城区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种面部外科手术定位导航方法及装置，该方法包括：获取面部手术的路径轨迹点在第一视觉参考架坐标系中的坐标，所述第一视觉参考架固定于面部的预设位置；获取第一视觉参考架坐标系与定位导航装置中的第二视觉参考架坐标系的相对位姿，根据所述相对位姿，获取第二视觉参考架坐标系中所述路径轨迹点的坐标；根据所述第二视觉参考架坐标系与机器人基坐标系的相对位姿，获取所述路径轨迹点在机器人基坐标系中的坐标，以供所述机器人实现手术定位导航。该方法能够快速、准确的将手术路径轨迹点转换到定位导航装置中的机器人基坐标系下，进而实现高精度、定位准确的手术定位导航。 | ||
| 搜索关键词： | 面部 外科手术 定位 导航 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种面部外科手术定位导航方法，其特征在于，包括：获取面部手术的路径轨迹点在第一视觉参考架坐标系中的坐标，所述第一视觉参考架固定于面部的预设位置；获取第一视觉参考架坐标系与定位导航装置中的第二视觉参考架坐标系的相对位姿，根据所述相对位姿，获取第二视觉参考架坐标系中所述路径轨迹点的坐标；根据所述第二视觉参考架坐标系与机器人基坐标系的相对位姿，获取所述路径轨迹点在机器人基坐标系中的坐标，以供所述机器人实现手术定位导航。
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