[发明专利]面部外科手术定位导航方法及装置

说明书

本发明实施例提供一种面部外科手术定位导航方法及装置，该方法包括：获取面部手术的路径轨迹点在第一视觉参考架坐标系中的坐标，所述第一视觉参考架固定于面部的预设位置；获取第一视觉参考架坐标系与定位导航装置中的第二视觉参考架坐标系的相对位姿，根据所述相对位姿，获取第二视觉参考架坐标系中所述路径轨迹点的坐标；根据所述第二视觉参考架坐标系与机器人基坐标系的相对位姿，获取所述路径轨迹点在机器人基坐标系中的坐标，以供所述机器人实现手术定位导航。该方法能够快速、准确的将手术路径轨迹点转换到定位导航装置中的机器人基坐标系下，进而实现高精度、定位准确的手术定位导航。

技术领域

本发明涉及外科手术导航领域，尤其涉及一种面部外科手术定位导航方法及装置。

背景技术

常见的注射美容有两类：一类是注射填充剂，如注射玻尿酸、自体脂肪以及硅胶等，它可以缓解已经发生的自然衰老；另一类是注射肉毒素，阻断神经和肌肉的信息传导，舒展过度收缩的肌肉，使皱纹消失。

目前，进行美容手术时，需医生根据患者面部进行预先位置规划并根据规划的位置实施手术。一旦操作失误，导致实施手术的位置与预先规划的位置不一致，将会引发组织损伤、感染，容易造成术后后遗症甚至导致医疗事故。因此，亟需一种更完善的手术位置的辅助定位方法或者装置。

发明内容

为了解决上述问题，本发明实施例提供一种面部外科手术定位导航方法及装置。

第一方面，本发明实施例提供一种面部外科手术定位导航方法，包括：获取面部手术的路径轨迹点在第一视觉参考架坐标系中的坐标，所述第一视觉参考架固定于面部的预设位置；获取第一视觉参考架坐标系与定位导航装置中的第二视觉参考架坐标系的相对位姿，根据所述相对位姿，获取第二视觉参考架坐标系中所述路径轨迹点的坐标；根据所述第二视觉参考架坐标系与机器人基坐标系的相对位姿，获取所述路径轨迹点在机器人基坐标系中的坐标，以供所述机器人实现手术定位导航。

第二方面，本发明实施例提供一种面部外科手术定位导航装置，包括：第一获取模块，用于获取面部手术的路径轨迹点在第一视觉参考架坐标系中的坐标，所述第一视觉参考架固定于面部的预设位置；第二获取模块，用于获取第一视觉参考架坐标系与定位导航装置中的第二视觉参考架坐标系的相对位姿，根据所述相对位姿，获取第二视觉参考架坐标系中所述路径轨迹点的坐标；处理模块，用于根据所述第二视觉参考架坐标系与机器人基坐标系的相对位姿，获取所述路径轨迹点在机器人基坐标系中的坐标，以供所述机器人实现手术定位导航。

第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现本发明第一方面面部外科手术定位导航方法的步骤。

第四方面，本发明实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本发明第一方面面部外科手术定位导航方法的步骤。

本发明实施例提供的面部外科手术定位导航方法及设装置，通过获取面部手术的路径轨迹点在第一视觉参考架坐标系中的坐标，并获取第二视觉参考架坐标系中路径轨迹点的坐标，进一步获取路径轨迹点在机器人基坐标系中的坐标，从而快速、准确的将路径轨迹点转换到定位导航装置中的机器人基坐标系下，以供所述机器人实现手术定位导航，进而实现高精度、定位准确的手术定位导航。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的面部外科手术定位导航方法流程图；

图2为本发明实施例提供的面部外科手术定位导航装置结构图；

图3为本发明实施例提供的一种电子设备的实体结构示意图。