[发明专利]一种步进电机驱动机头的自适应速度控制方法在审
| 申请号： | 201910304413.1 | 申请日： | 2019-04-16 |
| 公开（公告）号： | CN110109490A | 公开（公告）日： | 2019-08-09 |
| 发明（设计）人： | 董辉;何青;周伯男;俞立;周祥清;张文安;张宇 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | G05D13/62 | 分类号： | G05D13/62 |
| 代理公司： | 杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙) 33240 | 代理人： | 杨天娇 |
| 地址： | 310014 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种步进电机驱动机头的自适应速度控制方法，根据检测得到的步进电机能允许的最大变化速度与最小变化速度，在机头运行允许的最大变化速度内，根据S型曲线加减速控制算法，得出加速度表；并根据预设的步进电机的开始转动速度和规划周期，结合加速度表，获取对应的步进电机速度和脉冲步长表；最后将机头运动的目标位置、目标速度与速度表、脉冲步长表中的值进行比对，调整步进电机达到目标位置前的最大速度接近目标速度，规划出步进电机加减速曲线。本发明的方法在控制机头运行过程中使用了实时读取速度表的方法，大大节省了系统在加速、减速阶段的计算时间，解决了机头在短距离内提速的问题，减小计算误差，提高了控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 步进电机 机头 速度表 步进电机驱动 加速度表 目标位置 速度控制 最大变化 自适应 脉冲 加减速控制 规划周期 机头运动 计算误差 减速阶段 实时读取 运行过程 最小变化 加减速 比对 减小 算法 提速 预设 转动 检测 规划 | ||
【主权项】：
1.一种步进电机驱动机头的自适应速度控制方法，其特征在于，所述步进电机驱动机头的自适应速度控制方法，包括：检测机头在进行往复运动时，步进电机能允许的最大变化速度与最小变化速度；在机头运行允许的最大变化速度内，根据S型曲线加减速控制算法，得出加速度表；根据预设的步进电机的开始转动速度和规划周期，结合加速度表，获取对应的步进电机速度和脉冲步长表；将机头运动的目标位置、目标速度与速度表、脉冲步长表中的值进行比对，调整步进电机达到目标位置前的最大速度接近目标速度，规划出步进电机加减速曲线。
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