[发明专利]一种内置球形关节的机械手腕

摘要

本发明公开了一种内置球形关节的机械手腕，包括底座，底座上设有中心轴，中心轴上转动套有转盘，中心轴顶端设有磁套，磁套上转动连接有球关节部件，球关节部件包括磁性球头、摆杆和连接台，磁性球头与磁套共同形成一对球面副，且磁性球头与磁套相对的一侧极性相反；转盘边缘设有导轨，导轨上滑动设有滑块，滑块顶部设有电动推杆，电动推杆的杆部通过连接接头与球关节部件的摆杆活动连接，通过驱动机构驱动转盘旋转，进而带动电动推杆转动，最终由电动推杆推动摆杆运动，使得整个球关节部件能绕着磁性球头的球心转动；同时，通过电动推杆能驱动摆杆往复摆动。本发明的优点：在不改变机械手原有位姿的情况下实现在平面内的万向移动。

主权项

1.一种内置球形关节的机械手腕，包括底座，其特征在于：所述底座上设有向上延伸的中心轴，所述中心轴上转动套装有一个与中心轴同心的转盘，所述中心轴顶端设有一个磁套，所述磁套位于转盘之上，所述磁套上连接有一个球关节部件，所述球关节部件包括从下往上依次连接的磁性球头、摆杆和连接台，所述球关节部件的磁性球头下部分位于磁套内，所述磁套内腔与磁性球头外形相吻合，所述磁性球头与磁套共同形成一对球面副，且所述磁性球头与磁套相对的一侧极性相反；所述转盘边缘设有一个导轨，所述导轨沿转盘的径向方向向外延伸，所述导轨上滑动设置有一个竖直向上延伸的滑块，所述滑块顶部设有一个电动推杆，所述电动推杆的杆部通过一个连接接头与所述球关节部件的摆杆活动连接，通过驱动机构驱动所述转盘旋转，进而带动滑块及滑块上的电动推杆转动，最终由电动推杆推动摆杆运动，使得整个球关节部件能绕着磁性球头的球心转动；同时，通过电动推杆能驱动杆部伸缩，进而带动摆杆在竖直面内绕着磁性球头的球心往复摆动。