[发明专利]一种面向智慧工厂的AGV多目标点自主导航方法在审
| 申请号： | 201910292321.6 | 申请日： | 2019-04-12 |
| 公开（公告）号： | CN109974711A | 公开（公告）日： | 2019-07-05 |
| 发明（设计）人： | 黄超;张毅;吴慧超 | 申请（专利权）人： | 重庆渝博创智能装备研究院有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京同恒源知识产权代理有限公司 11275 | 代理人： | 杨柳岸 |
| 地址： | 402660 重庆市潼南*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种面向智慧工厂的AGV多目标点自主导航方法，属于机器人技术领域。该方法首先采用A*算法离线规划得到两两任务点之间的最短路径，以此距离作为任务点之间的距离矩阵，并通过蚁群算法计算多目标点的最短遍历顺序，结合各目标点之间的最短路径情况来规划自主导航的路径，最终将物料按照订单要求送达至多个任务点，高效执行AGV自主导航多任务。 | ||
| 搜索关键词： | 自主导航 多目标 最短路径 机器人技术领域 订单要求 距离矩阵 蚁群算法 目标点 遍历 离线 算法 规划 | ||
【主权项】：
1.一种面向智慧工厂的AGV多目标点自主导航方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：S1：用A*算法计算两两目标点间执行路径规划；S2：根据步骤S1的路径规划计算两两目标点的实际距离，生成距离矩阵D；S3：蚁群算法迭代次数加1；S4：初始化蚂蚁编号K＝1，初始化起始目标点位置；S5：蚂蚁编号增加1；S6：由蚁群算法的概率转移公式计算蚂蚁转移到下个目标点的概率；S7：修改蚂蚁的禁忌表；S8：若蚂蚁的编号大于种群数目，则更新信息素，执行S9；否则返回S4步骤执行；S9：若达到最大迭代次数则进入S10，否则返回S3；S10：输出多目标点的最优遍历顺序；S11：再次使用A*算法计算步骤S10中相邻两任务的路径规划；S12：结束。
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