[发明专利]一种血管介入机器人手术中的自动无标记的引导导丝方法有效
| 申请号： | 201910258098.3 | 申请日： | 2019-04-01 |
| 公开（公告）号： | CN109938836B | 公开（公告）日： | 2022-05-17 |
| 发明（设计）人： | 顾力栩;马愈祥 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | A61B34/10 | 分类号： | A61B34/10;A61B34/20;A61B34/30;A61M25/01;G16H20/40 |
| 代理公司： | 上海旭诚知识产权代理有限公司 31220 | 代理人： | 郑立 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种血管介入机器人手术中的自动无标记的引导导丝方法，包括以下步骤：步骤1、预先分割出术前CT造影图像的血管部位并建模；步骤2、提取出血管中心线，建立拓扑树形结构，规划介入路径；步骤3、术中将前端绑有传感器的导丝放置在介入起始点处，由介入机器人装置推动导丝移动，并实时跟踪其位置；步骤4、使导丝移动一段距离，选取位置特征点，并将其与通过的血管中心位置点配准，得到配准矩阵；步骤5、导丝继续移动，更新配准矩阵；步骤6、重复步骤5，将每次得到的配准矩阵用于下一时刻导丝的位置引导，直到所述导丝到达介入目标点。该方法具有操作自动化、准确性高、实时性好、应用灵活、无需人工交互等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 血管 介入 机器人 手术 中的 自动 标记 引导 方法 | ||
【主权项】：
1.一种血管介入机器人手术中的自动无标记的引导导丝方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、预先分割出术前CT造影图像的血管部位，使用行进立方体法进行几何建模；步骤2、提取出血管中心线，建立离散点的血管拓扑树形结构，规划出介入路径；步骤3、术中将前端绑有传感器的导丝放置在介入起始点处，由介入机器人装置推动所述导丝移动，并实时追踪所述导丝的前端位置；步骤4、使所述导丝移动一段距离，选取所述导丝的位置特征点，并将其与通过的血管中心位置点粗配准，得到配准矩阵；步骤5、导丝继续移动，应用所述配准矩阵变换所有导丝的位置点，并与通过血管中心位置点以拓扑相似最大精配准，更新配准矩阵；步骤6、重复所述步骤5，将每次得到的配准矩阵用于下一时刻导丝的位置引导，直到所述导丝到达介入目标点。
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