[发明专利]一种刮板输送机链张紧系统参数化逆模型控制器设计方法

摘要

本发明公开了一种刮板输送机链张紧系统参数化逆模型控制器设计方法，该方法在实时采集闭环控制的刮板输送机链张紧系统输入参考力信号和输出响应力信号的基础上，通过对用于模型辨识的输入参考力信号进行逐次延迟处理，可以使最终辨识得到的张紧系统闭环参数化模型不包含非最小相位零点，进而直接颠倒辨识模型的分子和分母即可获得用于实时控制的参数化逆模型控制器，消除了传统参数化模型中的非最小相位零点对逆模型稳定性的不利影响。该方法操作步骤简单、算法难度低、易于软件编程实现、实用性强，可广泛应用于刮板输送机链张紧系统的高精度实时控制。

主权项

1.一种刮板输送机链张紧系统参数化逆模型控制器设计方法，其特征在于：包括以下步骤：a）对闭环控制的刮板输送机链张紧系统输入随机辨识激励信号，实时采集系统的输入参考力信号与输出响应力信号；b）根据步骤a中实时采集的输入参考力信号与输出响应力信号数据，利用参数模型辨识算法获得闭环控制的链张紧系统参数化模型；c）判断辨识得到的参数化模型是否包含非最小相位零点，若含有非最小相位零点，舍弃该辨识得到的参数化模型，将上一步骤中使用的模型辨识输入参考力信号延迟一个时间步长，进入下一步骤d；若辨识得到的参数化模型不包含非最小相位零点，保留该辨识得到的参数化模型，直接进入步骤e；d）将步骤c中延迟处理后得到的信号作为模型辨识的新输入参考力信号，保持模型辨识的输出响应力信号不变，利用参数模型辨识算法获得闭环控制的链张紧系统参数化模型，然后进入步骤c；e）将保留得到的系统参数化模型分子和分母颠倒，获得闭环控制的链张紧系统参数化逆模型控制器，完成整个设计过程。