[发明专利]一种细长管道全方位除瘤机器人

摘要

本发明涉及一种细长管道全方位除瘤机器人，通过对除瘤机器人轮子及安装方式进行设计，实现机器人在工作中进行力平衡，时刻达到稳定平衡；通过对除瘤机器人的机身自动转位机构进行设计，使得机器人能够有效处理管道任何位置的焊接瘤；通过对除瘤机器人的磨削机构进行设计，使得机器人能够控制磨削的速度以及磨削的程度；通过视觉系统设计，使得除瘤机器人能够与操作人员进行人机交互。本发明中的机器人只需要管壁给机器人提供一个反作用力，就会把所产生的径向力消除，使机器人能够在圆形管道中正常地工作。

主权项

1.一种细长管道全方位除瘤机器人，其特征在于：包括机器人壳体；设置于机器人壳体一端的旋转磨削机构，包括磨削轮、连接板和驱动轴，所述磨削轮绕第一转轴转动，所述第一转轴通过磨削轮支架设置于所述连接板上，所述连接板通过第一铰接件铰接连接所述机器人壳体，通过第二铰接件铰接连接所述驱动轴，所述第一铰接件包括设置于所述机器人壳体上的铰接轴，所述驱动轴驱动所述连接板绕所述铰接轴转动，所述连接板带动所述磨削轮远离或靠近所述机器人壳体；设置于机器人壳体上的行走机构，包括若干滚轮，所述滚轮沿管道内壁运动；视觉系统，包括摄像头和照明装置，所述摄像头用于观察管道内状况，所述照明装置用于为所述摄像头提供光。