[发明专利]一种细长管道全方位除瘤机器人

权利要求书

1.一种细长管道全方位除瘤机器人，其特征在于：包括

机器人壳体；

设置于机器人壳体一端的旋转磨削机构，包括磨削轮、连接板和驱动轴，所述磨削轮绕第一转轴转动，所述第一转轴通过磨削轮支架设置于所述连接板上，第一转轴两端设置于支架上，所述连接板通过第一铰接件铰接连接所述机器人壳体，通过第二铰接件铰接连接所述驱动轴，所述第一铰接件包括设置于所述机器人壳体上的铰接轴，所述驱动轴驱动所述连接板绕所述铰接轴转动，所述连接板带动所述磨削轮远离或靠近所述机器人壳体，所述磨削轮采用轮毂电机驱动；

设置于机器人壳体上的行走机构，包括若干滚轮，所述滚轮沿管道内壁运动；

视觉系统，包括摄像头和照明装置，所述摄像头用于观察管道内状况，所述照明装置用于为所述摄像头提供光。

2.根据权利要求1所述的细长管道全方位除瘤机器人，其特征在于：所述第一转轴平行管道径向方向。

3.根据权利要求1所述的细长管道全方位除瘤机器人，其特征在于：所述驱动轴为电缸轴，所述铰接轴垂直管道轴向方向设置，所述铰接轴设置于所述连接板一端，所述第二铰接件设置于所述连接板远离所述铰接轴的一端。

4.根据权利要求1所述的细长管道全方位除瘤机器人，其特征在于：所述滚轮包括从动轮和主动轮，所述主动轮绕第二转轴旋转滚动，所述从动轮绕第三转轴旋转滚动，所述主动轮采用轮毂电机驱动。

5.根据权利要求4所述的细长管道全方位除瘤机器人，其特征在于：还包括机身自动转位机构，所述机身自动转位机构包括

第一锥齿轮，所述第一锥齿轮通过电机驱动，所述第一锥齿轮绕第四转轴旋转，所述第四转轴沿管道轴向设置；

第二锥齿轮，所述第二锥齿轮与所述第一锥齿轮啮合连接，所述第二锥齿轮与所述第一锥齿轮形成直角传动；

第一连杆，所述第一连杆一端通过主动轮支架固定连接所述第二转轴，另一端固定连接所述第二锥齿轮，所述第二锥齿轮旋转通过所述第一连杆带动所述第二转轴扭转。

6.根据权利要求5所述的细长管道全方位除瘤机器人，其特征在于：所述机身自动转位机构还包括第一圆柱齿轮和第二圆柱齿轮，所述第一圆柱齿轮与电机轴连接，所述第二圆柱齿轮作为从动轮与所述第一圆柱齿轮啮合，所述第一圆柱齿轮直径小于第二圆柱齿轮直径，所述第二圆柱齿轮通过传动轴连接所述第一锥齿轮，所述传动轴与所述第四转轴同轴。

7.根据权利要求5所述的细长管道全方位除瘤机器人，其特征在于：所述电机通过固定架固定于所述机器人壳体内。

8.根据权利要求4所述的细长管道全方位除瘤机器人，其特征在于：所述从动轮与所述磨削轮的距离大于所述主动轮与所述磨削轮的距离。