[发明专利]一种井下巡检机器人智能建图系统在审
| 申请号： | 201910249203.7 | 申请日： | 2019-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN109882244A | 公开（公告）日： | 2019-06-14 |
| 发明（设计）人： | 郭延达 | 申请（专利权）人： | 安徽延达智能科技有限公司 |
| 主分类号： | E21F17/18 | 分类号： | E21F17/18;G01S17/89;G01S17/93;G01S7/48;B25J11/00;B25J19/00;B08B1/00 |
| 代理公司： | 南京中高专利代理有限公司 32333 | 代理人： | 祝进 |
| 地址： | 230088 安徽省合肥市蜀山区习友路333*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种井下巡检机器人智能建图系统，包括巡检机器人、无线通讯模块、深度摄像机和激光雷达，数据采集模块包括深度摄像机、红外热像仪和激光测距仪，巡检机器人的中央处理器连接有报警模块，建图定位模块连接有比较模块、障碍物检测模块和惯性测量模块，障碍物检测模块为激光雷达，激光雷达安装在雷达保护壳内部，雷达保护壳固定在巡检机器人顶部；本发明一种井下巡检机器人智能建图系统，当建图定位模块建图定位发现实时采集到的位置信息与点云地图上的实际位置信息偏差较大时，发送报警信息至地面控制站，给地面控制站的工作人员一个提醒，通过将激光雷达置于雷达保护壳内部，可避免不工作时外界恶劣环境对激光雷达的损害。 | ||
| 搜索关键词： | 巡检机器人 激光雷达 保护壳 井下 障碍物检测模块 地面控制站 深度摄像机 定位模块 雷达 智能 中央处理器连接 发送报警信息 惯性测量模块 实际位置信息 数据采集模块 无线通讯模块 红外热像仪 激光测距仪 报警模块 比较模块 恶劣环境 实时采集 点云 损害 发现 | ||
【主权项】：
1.一种井下巡检机器人智能建图系统，包括巡检机器人(1)、无线通讯模块(2)、深度摄像机(4)和激光雷达(8)，所述巡检机器人(1)上的中央处理器连接有运动系统、惯导系统、路线规划模块、无线通讯模块(2)和数据采集模块，其特征在于，所述数据采集模块包括深度摄像机(4)、红外热像仪(5)和激光测距仪(6)，所述巡检机器人(1)的中央处理器连接有报警模块，所述巡检机器人(1)上还安装有建图定位模块，所述建图定位模块连接点云地图，所述建图定位模块连接有比较模块、障碍物检测模块和惯性测量模块，所述障碍物检测模块为激光雷达(8)，所述激光雷达(8)安装在雷达保护壳(7)内部，所述雷达保护壳(7)固定在巡检机器人(1)顶部。
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