[发明专利]一种闸道检修机器人

摘要

本发明公开了一种闸道检修机器人，目的是完成具有一定倾斜角度闸道内部表面缺陷的检测并辅助维修人员进行修理。大型闸道内部的检修难度很高，传统的方法是由人来完成，存在潜在的危险。所以本发明的检修机器人，通过机器人搭载的网络摄像头和激光雷达结合算法实现闸道侧面缺陷的检测，并将实时的监控画面传输给控制端，远程控制端记录缺陷的具体信息。如果存在缺陷，检测完成后，机器人载着维修人员进行检修，通过液压机构升起载人平台，使得载人平台保持水平，保证维修人员的安全。

主权项

1.一种闸道检修机器人，其特征在于，包括牵引机构、缺陷检测机构、升降式载人平台和控制机构；其中牵引机构包括卷扬机、缆绳、缆绳换向装置；缺陷检测机构包括激光雷达和网络摄像头；升降式载人平台包括载人平台、机器人底板、车轮、液压支撑装置和电源；控制机构包括机器人本体控制器和远程操控端；卷扬机固定于闸道入口端，通过其上设置的缆绳收盘控制缆绳的收放长度，控制机器人停止或运行；闸道转向处设置缆绳换向装置，用于改变并引导缆绳的走向；载人平台通过液压支撑装置设置于机器人底板上方，载人平台通过机器人底板下方设置的车轮滑动，升降式载人平台与缆绳的自由端连接；激光雷达设置于载人平台的顶部，用于扫描闸道内部环境；网络摄像头设置于载人平台的四周，用于收集闸道中的具体缺陷信息；机器人本体控制器，用于通过无线通讯采集激光雷达和网络摄像头获取的闸道内部环境和具体缺陷信息，通过建模软件实时绘制出当前扫描的闸道内部环境，并通过算法确定缺陷信息并予以记录；同时采集缆绳的长度信息、电池状态信息、机器人姿态信息和机器人运动速度信息，采集的信息显示在控制界面的显示屏上，保证操作人员的实时监控；远程操控端，内设远程IO模块，接受来自机器人本体控制器发送的指令，用于控制卷扬机的工作状态、激光雷达和网络摄像头的信息采集状态、液压支撑装置的升降状态、电池的使用状态。