[发明专利]一种双重闭环的功率跟踪接触式洗车机控制装置及方法

摘要

本发明公开一种双重闭环的功率跟踪接触式洗车机控制装置及方法，包括以下步骤：车辆驶入可移动龙门内，三相伺服电机驱动顶部毛刷上下垂直移动，驱动左侧毛刷、右侧毛刷分别左右水平移动；通过伺服驱动器获取三个三相伺服电机的三相电流信息，并将三相电流信息转化为功率信息，通过编码器分别获取三个三相伺服电机转子的实时位置信息，伺服驱动器根据功率信息、实时位置信息以及设定闭环功率值形成电流闭环和位置闭环；调节三相伺服电机的电流闭环与位置闭环来控制刷头的运动轨迹，实现洗车机的功率跟踪。本发明一方面，通过功率追踪的方法能够提高洗车效率，另一方面，这种方式能够以更低的成本实现自动洗车任务，实施安装，易于推广应用。

主权项

1.一种双重闭环的功率跟踪接触式洗车机控制装置，其特征在于，包括可移动龙门(1)、自带编码器的三相伺服电机、伺服驱动器和安装在可移动龙门(1)上的顶部毛刷(2)、左侧毛刷(3)、右侧毛刷(4)；所述伺服驱动器通过三相线与三相伺服电机的编码器电连接；所述伺服驱动器包括DC‑DC芯片、电机驱动芯片、电流监测芯片、微处理器，DC‑DC芯片外部输入的高压直流电源转变为低压直流电源供电流监测芯片、电机驱动芯片、微处理器使用，电流监测芯片获得到三相电流信息并传输到微处理器内，微处理器将三相电流信息转化为功率信息，并将输出信号输出至电机驱动芯片。