[发明专利]自动采摘机器人中的苹果识别与定位方法在审
| 申请号： | 201910236737.6 | 申请日： | 2019-03-28 |
| 公开（公告）号： | CN111753577A | 公开（公告）日： | 2020-10-09 |
| 发明（设计）人： | 孙玉宽;蔡慧慧;潘宁;杨智程;樊梦浩 | 申请（专利权）人： | 天津工业大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/38;G06T7/90;G06T7/11;G06T7/13;G06T7/136;G06T7/66;G06T7/73;G06T5/00;G06T5/30;A01D46/30;B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 300387 *** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明涉及图像识别和自动化领域，公开了一种对苹果采摘机器人的果实识别与定位的方法，包括：单一和重叠苹果的识别、苹果成熟度的判断、苹果与采摘装置的距离定位。其技术方案是：利用摄像头采集原始图像，首先识别苹果，判断图像中苹果是否重叠，若重叠，则通过曲线拟合的方法对遮挡边缘进行填充，进而采用霍夫圆检测方法完成对苹果的识别；其次判断果实的成熟度，即求取区域颜色像素值的加权平均数，与规定像素值进行对比得到成熟度；采用超声测距和摄像头，测量空间内苹果距采摘装置的距离。本发明解决了成熟度的判断、重叠苹果识别准确度以及自动化采摘的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 采摘 机器人 中的 苹果 识别 定位 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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