[发明专利]一种基于毫米波雷达与摄像头的目标检测方法

摘要

本发明提供一种基于毫米波雷达与摄像头的目标检测方法，通过坐标系变换，完成毫米波雷达和摄像头的量测与当前目标的空间配准；基于统计距离建立关联假设矩阵，将毫米波雷达和摄像头的量测与对应的目标关联；在摄像头输出信息时刻，将毫米波雷达的量测进行曲线拟合，并趋势外推得到当前毫米波雷达的量测，完成时间配准；对于关联至同一目标的量测，应用贝叶斯公式分配关联概率；结合目标状态一步预测值，关联量测及各自的关联概率，更新目标状态及其协方差矩阵。本发明用于智能汽车基于毫米波雷达和摄像头的目标检测，有利于充分开展多传感器的信息融合，提高环境感知系统的鲁棒性。

主权项

1.一种基于毫米波雷达与摄像头的目标检测方法，其特征在于：它包括以下步骤：S1、通过坐标系变换，完成毫米波雷达和摄像头的量测与当前目标的空间配准；毫米波雷达的量测包括纵向距离、纵向速度、侧向距离和侧向速度，摄像头的量测包括纵向距离和侧向距离；空间配准时，对量测中的纵向距离和侧向距离进行坐标转换，使得量测与对应的目标处于同一坐标系下；S2、基于统计距离建立关联假设矩阵，将毫米波雷达和摄像头的量测与对应的目标关联；采用常速度模型，根据前一时刻的目标状态估值递推得到目标状态一步预测值，再根据毫米波雷达和摄像头各自的观测方程得到相应的量测预测；然后计算量测预测与对应的采集的量测之间的残差向量加权范数，作为目标关联的统计距离；S3、在摄像头输出信息时刻，将毫米波雷达的量测进行曲线拟合，并趋势外推得到当前毫米波雷达的量测，完成时间配准；S4、对于关联至同一目标的量测，应用贝叶斯公式分配关联概率；S5、结合目标状态一步预测值，关联量测及各自的关联概率，更新目标状态及其协方差矩阵。