[发明专利]一种管道机器人用行走驱动机构

摘要

本发明涉及一种管道机器人用行走驱动机构，包括承载底座、承载立柱、承载台、工作台、第一水平线轨、第二水平线轨、第三水平线轨、竖直线轨、工作机头、转台机构、辅助驱动柱及控制电路，底座上端面通过第一水平线轨与承载台相互滑动连接，承载台上端面通过第二水平线轨与转台机构相互连接，转台机构上端面与工作台下端面相互连接，辅助驱动柱环绕转台机构轴线均布在工作台与承载底座之间位置，控制电路位于承载底座外表面。本发明一方面可有效实现对不同重量、不同结构及不同作业面工件进行加工作业的需要，另一方面可有效提高立式加工中心整体的结构强度，有效的满足立式加工中心对大体积、大自重及不规则工件进行有效承载定位作业的需要。

主权项

1.一种管道机器人用行走驱动机构，其特征在于：所述的管道机器人用行走驱动机构包括承载基座、行走轮、驱动导轨、滑块、驱动电机、分流板、承载柱、避障传感器、转台机构及控制系统，所述承载基座为横断面为矩形的密闭腔体结构，所述控制系统嵌于承载基座内并与驱动导轨、驱动电机、避障传感器、转台机构电气连接，所述驱动导轨至少两条，以承载基座轴线对称分布在承载基座两侧，通过转台机构与承载基座侧表面铰接，并环绕转台机构铰接轴进行360°回转运行，且所述驱动导轨轴线与承载基座轴线呈0°—90°夹角，所述滑块若干，各滑块后端面均分别与驱动导轨相互滑动连接，且每个驱动导轨上均设至少一个滑块，所述滑块前端面通过转台机构与一个驱动电机铰接，其中所述块前端面的转台机构旋转轴与承载基座轴线垂直分布并进行0°—120°夹角范围内摆动，驱动电机轴线与水平面平行分布并随其所连接的转台机构在水平面内进行0°—120°夹角范围内摆动，所述驱动电机通过传动轴与一个行走轮相互连接，且所述行走轮与驱动电机同轴分布，所述分流板为横断面呈等腰三角形的板状结构，所述分流板数量与滑块数量一致，每个滑块前端面和后端面均通过承载柱与一个分流板相互连接，且分流板中线与行走轮中线分布在同一与驱动电机轴线面垂直分布的平面内，所述承载柱两端分别滑块和分流板间通过转台机构相互铰接，所述承载柱轴线与滑块轴线呈0°—90°夹角，所述避障传感器至少四个，嵌于承载基座侧表面并环绕承载基座轴线均布，所述避障传感器轴线与水平面呈0°—45°夹角。