[发明专利]基于单个图像传感器及在可见光谱中的结构光图案撷取图像及相关三维模型的方法及装置有效
| 申请号： | 201910228496.0 | 申请日： | 2019-03-25 |
| 公开（公告）号： | CN110298874B | 公开（公告）日： | 2023-10-20 |
| 发明（设计）人： | 王康怀;G·C·威尔逊;M·A·哈德利 | 申请（专利权）人： | 卡普索影像公司 |
| 主分类号： | G06T7/521 | 分类号： | G06T7/521;G06T7/586 |
| 代理公司： | 北京戈程知识产权代理有限公司 11314 | 代理人： | 程伟;王锦阳 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及基于单个图像传感器及在可见光谱中的结构光图案撷取图像及相关三维模型的方法及装置。本发明揭示撷取非结构光图像及结构光图像以导出深度信息的方法及装置。依据该方法，在调节该结构光源以生成在初始强度级的初始结构光的情况下，通过投射在可见光谱中的结构光图案来撷取在公共图像平面上所形成的不具有结构光的一个或多个非SL(non‑structured light；非结构光)图像以及一个或多个初始SL(结构光)图像。基于该非SL图像及该初始SL图像评估自一个或多个对象反射的结构光图案的信号质量。若结构光图案的该信号质量低于阈值，则通过自先前级增加该结构光级来撷取下一组SL图像，直至该结构光图案的该信号令人满意。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 单个 图像传感器 可见 光谱 中的 结构 图案 撷取 图像 相关 三维 模型 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种使用包括图像传感器及一个或多个结构光源的相机撷取场景的图像的方法，该方法包括：在没有开启任意结构光源的情况下，在一个或多个第一帧周期期间，通过该图像传感器撷取在公共图像平面上所形成的一个或多个非非结构光(non‑structured light)图像；在调节该一个或多个结构光源以生成在一个或多个初始强度级的初始结构光的情况下，通过投射在可见光谱中的结构光图案，在一个或多个第二周期期间，通过该图像传感器撷取在该公共图像平面上所形成的一个或多个初始结构光(SL)图像；基于该一个或多个非结构光图像及该一个或多个初始结构光图像，评估自该图像传感器的视场中的一个或多个对象反射的结构光图案的信号质量；若结构光图案的该信号质量低于阈值，则重复下列步骤直至结构光图案的该信号质量等于或高于该阈值：针对该一个或多个结构光源，从包括自至少一个先前强度级增加的一个目标强度级的范围或组中选择一个或多个目标强度级；以所选的该一个或多个目标强度级，通过投射在该可见光谱中的该结构光图案，在一个或多个第三周期期间，通过该图像传感器撷取在该公共图像平面上所形成的一个或多个接下来的结构光图像作为一个或多个目标结构光图像；以及基于该一个或多个非结构光图像及该一个或多个目标结构光图像，评估自该图像传感器的该视场中的一个或多个对象反射的结构光图案的信号质量；以及提供该一个或多个非结构光图像及一个或多个最终目标结构光图像，其中，该一个或多个最终目标结构光图像对应至最后迭代中所撷取的该一个或多个目标结构光图像。
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