[发明专利]一种采棉机地形智能自适应方法

摘要

本发明属于采棉机控制领域，公开了一种采棉机地形智能自适应方法，所述的采棉车的采摘头上由前而后设置多排摘锭，所述的采摘头上设有用于检测采棉机前方地形的传感器，所述的方法为：当传感器检测到采棉机前方为上坡时，在T1秒后采摘头执行上升动作；其中，T1＝(L‑X1)/V；当传感器检测到采棉机前方为下坡时，在T2秒后采摘头执行下降动作,T2＝(L+L1+X2)/V。该方法能够有效避免采摘头与障碍物碰撞，且在遇到深坑时能够对植株进行有效的全面的棉花采摘。本方案也可以供其他类似结构的农用收割设备参考。

主权项

1.一种采棉机地形智能自适应方法，所述的采棉车的采摘头上由前而后设置多排摘锭，所述的采摘头上设有用于检测采棉机前方地形的传感器；其特征在于，所述的方法为：当传感器检测到采棉机前方为上坡时，在T₁秒后采摘头执行上升动作；其中，T₁＝(L‑X₁)/V；当传感器检测到采棉机前方为下坡时，在T₂秒后采摘头执行下降动作；其中，T₂＝(L+L₁+X₂)/V；L为传感器距离第一排摘锭的距离；L₁为第一排摘锭至最后一排摘锭的距离；X₁和X₂为用户自设定的长度保险系数值：即上升动作提前量和下降动作滞后量；V为采棉机的车速。