[发明专利]一种采棉机地形智能自适应方法

权利要求书

1.一种采棉机地形智能自适应方法，所述的采棉机的采摘头上由前而后设置多排摘锭，所述的采摘头上设有用于检测采棉机前方地形的传感器；其特征在于，所述的方法为：

当传感器检测到采棉机前方为上坡时，在T₁秒后采摘头执行上升动作；其中，T₁=（L-X₁）/V；

当传感器检测到采棉机前方为下坡时，在T₂秒后采摘头执行下降动作；其中，T₂=（L+L₁+X₂）/V；

L为传感器距离第一排摘锭的距离；L₁为第一排摘锭至最后一排摘锭的距离；X₁和X₂为用户自设定的长度保险系数值：即上升动作提前量和下降动作滞后量；V为采棉机的车速；

上升动作的上升高度为H₁=Hx+Hy；

下降动作的下降高度为H₂=Ha-Hb；

其中Hx为传感器检测到的上坡的竖直高度；Hy为用户自设定的高度值；

Ha为传感器检测到的下坡的深度；Hb为用户自设定的高度值；Hb和Hy相同或 不同；

当Hx小于Hc，则采棉机不执行上升动作；

当Ha小于Hd，则采棉机不执行下降动作；

Hc为用户自设定的上坡面高度最低值，Hd为用户自设定的下坡面深度最低值；

当传感器检测到前方地形为坑时；通过传感器测量坑的长度；若坑的长度小于等于L+L₁+X₂；则在经过该坑的下坡和上坡时采摘头均不执行上升动作和下降动作，即当传感器检测到下坡信息，且在执行下降动作前传感器已经感应到上坡信号，则采棉机不执行下降动作。

2.根据权利要求1所述的采棉机地形智能自适应方法，其特征在于，当传感器检测到前方的地形为障碍物时，在经过该障碍物的上坡和下坡阶段时，按照权利要求1所述的方法执行。

3.根据权利要求1所述的采棉机地形智能自适应方法，其特征在于，当传感器检测到前方地形为平地时，采摘头的高度恢复到预设的平地采摘的高度H₀。

4.根据权利要求1至3任一所述的采棉机地形智能自适应方法，其特征在于，所述的传感器安装在距最前排第一个摘锭500mm～700mm的前方，用于检测采摘头前方的地形信息，传感器直接与地面接触，直接感应地面高低。

5.根据权利要求4所述的采棉机地形智能自适应方法，其特征在于，所述的X₁=20～200mm，X₂=50～200mm。

6.根据权利要求4所述的采棉机地形智能自适应方法，其特征在于，Hy和Hb独立的选自10～50mm。

7.根据权利要求1所述的采棉机地形智能自适应方法，其特征在于，Hc和Hd独立的选自10～50mm。