[发明专利]一种复杂交通环境中的车道线检测的方法

摘要

本发明公开了一种复杂交通环境中的车道线检测的方法，首先，将车载摄像头获取的视频序列映射到包含路面信息的俯瞰图，然后通过梯度增强方法将彩色俯瞰图转换为灰度图像达到增大车道线像素和地面像素之间的对比度的目的，再利用边缘提取方法生成车道线候选像素，之后使用RANSC方法来拟合车道线，并从俯瞰图中裁剪出候选的车道线图像以用于验证和语义识别，将验证过的车道线参数反馈为RANSC的几何约束，最后估计消失点位置以更新车载摄像头的外参数。本方法具有受复杂交通环境影响小，检测精度高的优点。

主权项

1.一种复杂交通环境中的车道线检测的方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：步骤一、使用逆投影方法将摄像头获取的视频序列映射到包含道路信息的俯瞰图；步骤二、对映射后的俯瞰图进行梯度增强；步骤三、对梯度增强后的俯瞰图用边缘提取方法提取出车道线候选像素；步骤四、通过颜色约束和几何约束的RANSC方法，将车道线候选像素拟合为车道线；步骤五、对拟合的车道线进行验证；将验证通过的车道线的斜率参数作为拟合下一条车道线的几何约束；步骤六、对验证通过的车道线的像素，通过最小二乘方法来估计车道线的空间位置参数。