[发明专利]一种通过车轮来测量距离的方法有效
| 申请号： | 201910207478.4 | 申请日： | 2019-03-19 |
| 公开（公告）号： | CN109827516B | 公开（公告）日： | 2020-09-04 |
| 发明（设计）人： | 刘鹭 | 申请（专利权）人： | 魔视智能科技（上海）有限公司 |
| 主分类号： | G01B11/14 | 分类号： | G01B11/14;G06K9/00;G06N3/04 |
| 代理公司： | 上海远同律师事务所 31307 | 代理人： | 丁利华 |
| 地址： | 201203 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种通过车轮来测量距离的方法，所述距离为本车辆与周围车辆之间的轮距，包括如下步骤：步骤a：建立以本车辆中心为坐标原点的世界坐标系；步骤b：采集本车辆周围的车辆和车轮的图像；步骤c：对采集到的图像进行车辆识别和车轮识别，获得车辆在图像中的位置以及车轮在图像中的位置，即车辆位置和车轮位置；步骤d：根据步骤c中获得的所述车辆位置和车轮位置的几何相对关系，计算车轮和车辆之间的从属关系；步骤e：获得本车辆的前轮和后轮外缘触地点在世界坐标系下的坐标；步骤f：根据投影变换关系计算得到目标车辆的前/后车轮在世界坐标系下的坐标；以及步骤g：计算可获得本车辆与目标车辆之间的横向轮距和纵向轮距。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 通过 车轮 测量 距离 方法 | ||
【主权项】：
1.一种通过车轮来测量距离的方法，所述距离为本车辆与周围车辆之间的轮距，其特征在于，包括如下步骤：步骤a：建立以本车辆中心为坐标原点的世界坐标系；步骤b：通过本车辆上的至少一个视觉传感器采集本车辆周围的车辆和车轮的图像；步骤c：对采集到的图像进行车辆识别和车轮识别，获得车辆在图像中的位置以及车轮在图像中的位置，即车辆位置和车轮位置；步骤d：根据步骤c中获得的所述车辆位置和车轮位置的几何相对关系，计算车轮和车辆之间的从属关系；步骤e：获得本车辆的前轮和后轮外缘触地点在世界坐标系下的坐标；步骤f：基于步骤c、d获得的所述车辆位置、车轮位置以及从属关系根据投影变换关系计算得到目标车辆的前/后车轮在世界坐标系下的坐标；步骤g：计算世界坐标系下所述目标车辆的前/后车轮到本车辆左/右侧的前/后车轮的坐标差值，即可获得本车辆与目标车辆之间的横向轮距和纵向轮距。
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