[发明专利]一种清扫刷头磨损检测方法和系统

摘要

本发明实施例涉及一种清扫刷头磨损检测方法和系统，包括：根据清扫系统的刷头与地面的距离，以及转动状态生成清扫系统的多种状态信息；清扫系统包括清扫电机和推杆电机；标定多种状态信息下的清扫电机的电流参数和推杆电机的推杆距离参数；对清扫系统的清扫电机和推杆电机的工作参数进行检测，得到当前电流参数I0和当前推杆距离参数S0；当I0≥I7时，关闭清扫系统，并生成第一故障信息；当S0≤S4，且I0≥I6时，关闭清扫电机，并生成第二故障信息；当S0＝S3，且I0＜I3时，控制推杆电机增加推杆距离，使刷头向靠近地面方向运动，直到I0＝I3，并将此时的S0标定位S3；当S6≥S0＞S5，I0＜I2时，生成第三故障信息。

主权项

1.一种清扫刷头磨损检测方法，其特征在于，所述方法包括：根据清扫系统的刷头与地面的距离，以及转动状态生成所述清扫系统的多种状态信息；所述清扫系统包括清扫电机和推杆电机；标定所述多种状态信息下的所述清扫电机的电流参数和所述推杆电机的推杆距离参数；其中，所述电流参数包括I₁、I₂、I₃、I₄、I₅、I₆、I₇，I₇＞I₆≥I₅＞I₄＞I₃＞I₂＞I₁，推杆距离参数包括S₁、S₂、S₃、S₄、S₅、S₆，S₆＞S₅＞S₄＞S₃＞S₂＞S₁；建立所述状态信息和所述清扫电机的电流参数、推杆电机的推杆距离参数之间关联关系；对所述清扫系统的清扫电机和推杆电机的工作参数进行检测，得到当前电流参数I₀和当前推杆距离参数S₀；当所述当前电流参数I₀≥I₇时，关闭所述清扫系统，并生成第一故障信息；当所述当前推杆距离参数S₀≤S₄，且当前电流参数I₀≥I₆时，关闭所述清扫电机，并生成第二故障信息；当所述当前推杆距离参数S₀＝S₃，且前电流参数I₀＜I₃时，控制所述推杆电机增加推杆距离，使所述刷头向靠近地面方向运动，直到当前电流参数I₀＝I₃，并将此时的S₀标定位S₃；当所述当前推杆距离参数S₆≥S₀＞S₅，且前电流参数I₀＜I₂时，生成第三故障信息。