[发明专利]掘进机截割控制装置、方法及悬臂掘进机

摘要

本发明属于自动化掘进设备领域，特别涉及一种掘进机截割控制装置、方法及悬臂掘进机，该装置包含：掘进机电控比例阀模块，用于控制掘进机截割升降和回转；掘进机传感器模块，用于采集掘进机截割过程中执行数据；扫描定位模块，用于获取隧道断面目标点云数据，及隧道断面与靶点之间空间距离；定位靶点模块，包含定位节点和校正节点；工业相机，用于采集掘进机多点光标图像；全站仪模块，用于测量标定定位靶点模块和工业相机位置信息；工控一体机，用于接收反馈数据，动态显示掘进机断面与截割头相对位置，掘进机相关参数模型及定位操作界面。本发明有效控制超欠挖量，提高掘进效率和智能化水平，降低设备故障率及截齿损耗，具有较强工程应用前景。

主权项

1.一种掘进机截割控制装置，其特征在于，包含：设于掘进机上的掘进机电控比例阀模块，用于控制掘进机截割升降和回转；设于掘进机上的掘进机传感器模块，用于采集掘进机截割过程中油缸位移数据、掘进机俯仰角滚动角数据、截割部振动数据及掘进机液压系统和水冷却系统两者中的压力和流量数据；设于掘进机上的扫描定位模块，用于获取隧道断面目标点云数据，及隧道断面与靶点之间空间距离；设于隧道内的定位靶点模块，包含定位节点和校正节点；设于隧道内的工业相机，用于依据全站仪模块定位数据采集掘进机多点光标图像；设于隧道内的全站仪模块，用于测量标定定位靶点模块和工业相机的位置信息；设于掘进机上的工控一体机，用于接收并处理掘进机电控比例阀模块、掘进机传感器模块、扫描定位模块及全站仪模块反馈数据，并依据工业相机多点光标图像动态显示掘进机断面与截割头的相对位置，并实时显示掘进机实时电气参数、扫描定位模块开挖隧道模型及定位操作指示界面。