[发明专利]一种基于相位补偿的捷联惯导升沉测量方法

摘要

本发明属于船体线运动测量技术领域，具体涉及一种基于相位补偿的捷联惯导升沉测量方法。首先采集陀螺和加速度计数据，导航解算得到准确的垂向加速度数据，经高通滤波器滤除零偏、舒勒振荡等低频干扰项，对高通滤波器的输出信号在升沉频段内进行CZT频谱细化分析，根据自适应相位补偿算法设计自适应全通滤波器，对高通滤波器的输出信号进行相位补偿，得到没有相位误差的加速度信号，经过双重积分后获得升沉位移信息，再次通过高通滤波器和自适应全通滤波器即可得到长时间升沉位移均值为零的升沉位移信息，该方法可以为舰船减荡操作、舰载机升降、舰载武器发射和各种海上平台升沉补偿提供参考。

主权项

1.一种基于相位补偿的捷联惯导升沉测量方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤1：实时采集安装在船体重心处的惯性传感器数据，通过导航解算得到导航坐标系下的垂向加速度a_z；步骤2：通过数字高通滤波器处理垂向加速度信息得到具有相位超前误差的加速度信息；步骤3：利用CZT频谱细化技术对垂向加速度进行升沉频段内的频谱分析；步骤4：根据细化频谱与需要补偿的相位进行自适应相位补偿计算，并设计自适应全通滤波器；步骤5：通过自适应全通滤波器对具有超前相位误差的垂向加速度信息进行相位补偿，得到输出相位正确的信号；步骤6：对输出相位正确的垂向加速度信号进行双重积分得到升沉信息；步骤7：对升沉位移信号进行步骤2和步骤5的操作，得到长时间均值为零并且输出相位正确的升沉位移信息。