[发明专利]定位方法、装置、计算机设备、可读存储介质和机器人有效
| 申请号： | 201910161043.0 | 申请日： | 2019-03-04 |
| 公开（公告）号： | CN109932713B | 公开（公告）日： | 2021-07-09 |
| 发明（设计）人： | 王金戈;李北辰;刘骁 | 申请（专利权）人： | 北京旷视科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S13/88 | 分类号： | G01S13/88;G01S13/931 |
| 代理公司： | 北京华进京联知识产权代理有限公司 11606 | 代理人： | 朱五云 |
| 地址： | 100190 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种定位方法、装置、计算机设备、可读存储介质和机器人。所述方法包括：获取雷达扫描得到的当前点云数据；根据里程计信息、运动模型、粒子群中各粒子对应的历史可能位姿，更新粒子群中各粒子对应的当前可能位姿；根据粒子群中各粒子对应的当前可能位姿和当前点云数据，确定当前目标位姿；在当前目标位姿周围采样得到多个目标采样粒子，以及根据当前点云数据对多个目标采样粒子进行评分，得到多个目标采样粒子的评分分数；根据多个目标采样粒子对应的当前可能位姿和评分分数，得到当前的位姿分布模型；根据当前的位姿分布模型，采样得到新的粒子群。采用本方法能够在未削弱定位精度的前提下，通过优化后验概率分布提高鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 定位 方法 装置 计算机 设备 可读 存储 介质 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取雷达扫描得到的当前点云数据；根据里程计信息、运动模型、粒子群中各粒子对应的历史可能位姿，更新粒子群中各粒子对应的当前可能位姿；所述粒子群表示位姿的概率分布；根据所述粒子群中各粒子对应的当前可能位姿和所述当前点云数据，确定当前目标位姿；在所述当前目标位姿周围采样得到多个目标采样粒子，以及根据所述当前点云数据对所述多个目标采样粒子进行评分，得到所述多个目标采样粒子的评分分数；根据所述多个目标采样粒子对应的当前可能位姿和评分分数，得到当前的位姿分布模型；根据所述当前的位姿分布模型，采样得到新的粒子群，以及输出所述当前目标位姿和所述新的粒子群。
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