[发明专利]一种基于标准粒子群算法的无人车规避动态车辆的方法

摘要

本发明涉及无人车技术领域，尤其是一种基于标准粒子群算法的无人车规避动态车辆的方法，其步骤为：(1)首先用激光雷达扫描无人车前方的行驶环境；(2)若前方有动态车辆，则车速传感器、加速度传感器和位移传感器开始工作；(3)追踪测量前方动态车辆的任意时刻的速度Vi＝{Vi1,Vi2,Vi3,Vin}；(4)位移传感器追踪前方动态车辆任意时刻的位置Xi＝{Xi1,Xi2,Xi3,Xin}；(5)根据标准粒子群算法推算出下一秒的速度，本发明能够防止在避让的过程中发生碰撞。

主权项

1.一种基于标准粒子群算法的无人车规避动态车辆的方法，其特征在于：其步骤为：(1)首先用激光雷达扫描无人车前方的行驶环境；(2)若前方有动态车辆，则车速传感器、加速度传感器和位移传感器开始工作；(3)追踪测量前方动态车辆的任意时刻的速度V_i＝{V_i1,V_i2,V_i3,,V_in}；(4)位移传感器追踪前方动态车辆任意时刻的位置X_i＝{X_i1,X_i2,X_i3,,X_in}；(5)根据标准粒子群算法推算出下一秒的速度，即其中，V_i表示前方动态车辆的当前速度，P_i为当前时刻动态车辆与无人车之间距离，P_g为从开始追踪到当前为止动态车辆与无人车之间距离的极大值，a₁和a₂表示加速系数，其作用是调节P_i和P_g的相对重要性，r₁和r₂为区间[0，1]上均匀分布的随机变量，t代表迭代次数，w为惯性系数，通过调整w取值来平衡算法全局搜索与局部搜索之间的矛盾，(6)当w取较大值时，算法通过全局搜索能力，即适合追踪较大距离的动态车辆；当w取较小值时，算法通过局部搜索能力，即适合追踪较小距离的动态车辆。