[发明专利]机器人室内定位和导航方法、装置、设备及存储介质在审
| 申请号： | 201910153270.9 | 申请日： | 2019-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN109916408A | 公开（公告）日： | 2019-06-21 |
| 发明（设计）人： | 余晓梅;曹鑫;费翔;杨平 | 申请（专利权）人： | 深圳市鑫益嘉科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 深圳市港湾知识产权代理有限公司 44258 | 代理人： | 微嘉 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市宝*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人室内定位和导航方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：在接收到移动机器人至指定位置的移动指令时，采集机器人当前所处位置的第一全景图像；检测第一全景图像与预设室内地图库中的全景图像的相似度，判断相似度是否大于或者等于预设相似度阈值；若是，则从预设室内地图库中提取与第一全景图像相似度最高的全景图像的坐标信息和对应的障碍物坐标信息；根据移动指令携带的指定位置的坐标信息、与第一全景图像相似度最高的全景图像的坐标信息和障碍物坐标信息规划移动路径，按照移动路径控制所述机器人移动至指定位置。本发明实现了机器人在室内环境的定位导航，提高了机器人室内定位对环境的适应性。 | ||
| 搜索关键词： | 全景图像 坐标信息 相似度 机器人 室内定位 预设 存储介质 移动路径 移动指令 地图库 障碍物 室内 机器人移动 移动机器人 定位导航 室内环境 所处位置 采集 携带 检测 规划 | ||
【主权项】：
1.一种机器人室内定位和导航方法，其特征在于，所述机器人室内定位和导航方法应用于机器人，所述机器人室内定位和导航方法包括以下步骤：在接收到移动所述机器人至指定位置的移动指令时，采集所述机器人当前所处位置的第一全景图像；检测所述第一全景图像与预设室内地图库中的全景图像的相似度，判断所述相似度是否大于或者等于预设相似度阈值；若所述相似度大于或者等于预设相似度阈值，则从所述预设室内地图库中提取与所述第一全景图像相似度最高的全景图像的坐标信息和对应的障碍物坐标信息；根据所述移动指令携带的指定位置的坐标信息、与所述第一全景图像相似度最高的全景图像的坐标信息和障碍物坐标信息规划移动路径，按照所述移动路径控制所述机器人移动至指定位置。
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