[发明专利]一种基于立体匹配和置信度传播的场景深度获取方法

摘要

本发明公开了一种基于立体匹配和置信度传播的场景深度获取方法。该方法通过使用立体匹配算法和基于置信度传播的深度补全算法，对场景进行建模，进而获取场景的深度信息。不同于以往场景深度估计方法，该方法首先使用现有的立体匹配方法获取初始场景深度估计，再利用基于置信度传播的深度补全算法对该深度估计进行优化，最终得到致密的场景深度估计，大大提升场景深度获取的鲁棒性和精确度。

主权项

1.一种基于立体匹配和置信度传播的场景深度获取方法，其特征在于，该方法为：步骤1：获取训练用数据集D₀，所述数据集D₀包含N₀组双目立体相机获得的左图和右图，以及左图对应的深度图，因此，该数据集D₀中包含了N₀×3张图片；步骤2：从数据集D₀任意选取若干组图片，作为一个批次的样本；每组的左图和右图作为输入，基于现有的立体匹配方法，获得初始的稀疏视差图，以及对应的置信度。通过立体视觉原理将稀疏视差图转化为稀疏深度图。步骤3：以步骤2中的稀疏深度图为初始值，分别结合对应的置信度，并以数据集D₀内的对应深度图作为监督，采用基于置信度传播的深度补全方法，训练深度卷积神经网络；利用多个批次的样本完成深度卷积神经网络的训练，得到基于置信度传播的深度补全模型，通过该深度补全模型，从稀疏深度图输入得到致密的深度图输出。步骤4：输入双目立体相机得到的一组左右视图，先按照步骤2获得稀疏深度图和置信度，进一步利用步骤3训练得到的基于置信度传播的深度补全模型得到最终精确的深度估计。