[发明专利]用于确定挖掘机的铲斗的位姿的方法和装置有效
| 申请号： | 201910148743.6 | 申请日： | 2019-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN109903337B | 公开（公告）日： | 2022-06-14 |
| 发明（设计）人： | 程新景;杨睿刚;卢飞翔;杨雅珏;徐昊 | 申请（专利权）人： | 北京百度网讯科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 王达佐;马晓亚 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请实施例公开了用于确定挖掘机的铲斗的位姿的方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取设置于挖掘机车体的相机采集到的铲斗的图像，所述铲斗的图像包含设置于所述挖掘机的铲斗上的预设标志物；基于所述铲斗的图像，以及预先获取的所述预设标志物的三维特征信息，确定所述相机相对于所述铲斗的位姿信息；将所述相机相对于所述铲斗的位姿信息转换为所述铲斗相对于所述挖掘机车体的位姿信息。该实施方式实现了挖掘机铲斗位姿的精准估算。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 确定 挖掘机 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种用于确定挖掘机的铲斗的位姿的方法，包括：获取设置于挖掘机车体的相机采集到的铲斗的图像，所述铲斗的图像包含设置于所述挖掘机的铲斗上的预设标志物；基于所述铲斗的图像，以及预先获取的所述预设标志物的三维特征信息，确定所述相机相对于所述铲斗的位姿信息；将所述相机相对于所述铲斗的位姿信息转换为所述铲斗相对于所述挖掘机车体的位姿信息。
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