[发明专利]一种基于多传感器融合的3D车辆检测方法有效
| 申请号： | 201910144580.4 | 申请日： | 2019-02-27 |
| 公开（公告）号： | CN109948661B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 蔡英凤;张田田;王海;李祎承;刘擎超;陈小波 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | G06V20/56 | 分类号： | G06V20/56;G06V20/70;G06V10/25;G06V10/40;G06V10/80;G06V10/766 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多传感器融合的3D车辆检测方法，包括：步骤1，通过安装在车辆上的摄像头获得车辆的语义信息(即RGB图像)，及位于车顶的激光雷达对车辆周围环境进行扫描，获取环境的精确深度信息(即激光雷达点云)；步骤2，对激光雷达点云做预处理，根据汽车的高度，取Z轴[0，2.5]m，将点云沿Z轴方向均等的划分成5个高度切片；步骤3，在激光雷达点云上生成3D车辆感兴趣区域；步骤4，分别对处理后的雷达点云和RGB图像进行特征提取并生成相应特征图；步骤5，将上述的3D车辆感兴趣区域分别映射到点云及RGB图像的特征图上；步骤6，对步骤5中映射部分特征图进行融合，并最终实现车辆目标的3D定位与检测。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 传感器 融合 车辆 检测 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于多传感器融合的3D车辆检测方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，获得车辆的RGB图像，及获取车辆周围环境的激光雷达点云信息；步骤2，对激光雷达点云信息做预处理，根据汽车的高度，取Z轴[0，2.5]m，将激光雷达点云沿Z轴方向均等的划分成5个高度切片；步骤3，在激光雷达点云上生成3D车辆感兴趣区域；步骤4，分别对处理后的雷达点云和RGB图像进行特征提取并生成相应特征图；步骤5，将上述的3D车辆感兴趣区域分别映射到雷达点云及RGB图像的特征图上；步骤6，对步骤5中映射部分特征图进行融合，并最终实现车辆目标的3D定位与检测。
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