[发明专利]无人机低空公共航路设计方法

摘要

本发明属于航路规划技术领域，其公开了一种无人机低空公共航路设计方法。方法包括构建无人机低空飞行环境数学模型；对经数字化的无人机低空飞行环境数学模型在预设飞行高度上进行水平切片，得到预设飞行高度上的数字化的二维低空环境数学模型；基于蚁群算法在数字化的二维低空环境数学模型中进行二维路径搜索，得到二维航路；根据二维航路和基准地形数据，得到三维航路；在蚁群算法中，搜索空间由以起始节点和终止节点间连线做可变距离的缓冲形成，缓冲距离从初始值以1个搜索步长逐渐增加直至搜索空间内有最优航路解。本发明通过上述技术方案使得在设计无人机低空公共航路时，搜索效率更高、耗时更短。

主权项

1.一种无人机低空公共航路设计方法，其特征在于，所述方法包括：构建无人机低空飞行环境数学模型；对经数字化的所述无人机低空飞行环境数学模型在预设飞行高度上进行水平切片，得到所述预设飞行高度上的数字化的二维低空环境数学模型；基于蚁群算法在所述数字化的二维低空环境数学模型中进行二维路径搜索，得到二维航路；根据所述二维航路和基准地形数据，得到三维航路；其中，在所述蚁群算法中，搜索空间由以起始节点和终止节点间连线做可变距离的缓冲形成，缓冲距离从初始值以1个搜索步长逐渐增加直至所述搜索空间内有最优航路解。