[发明专利]一种复杂环境下的刹车盘识别与定位方法

摘要

本发明公开了一种适用于料框环境内的刹车盘识别与定位方法，该方法首先利用图像预处理技术对采集到的图像进行初步处理，然后进行阈值分割以便提取轮廓边缘。然后利用轮廓的面积、周长、圆形度等条件对轮廓进行筛选，最后利用最小二乘法拟合筛选后剩余的轮廓，并针对拟合后的椭圆对工件的空间位姿进行求解，最后进行相似度匹配获得工件的种类信息。本发明利用筛选出的有用边缘信息进行拟合并进一步求解重心、旋转矢量、倾斜矢量，可以提高定位效率并提高定位准确度，结构简单，安全可靠。利用角点检测进行边缘分段，进而求解可抓取工件，利用相似度匹配进行工件种类识别，算法实现简单，效率高，准确率高。

主权项

1.一种复杂环境下的刹车盘识别与定位方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：获取刹车盘图像；S2：利用图像预处理技术对图像进行初步处理，以便后续的定位与识别工作的顺利进行；S3：利用Canny算子对预处理之后的图像进行边缘检测与提取，并根据长度、面积、圆形度对提取到的轮廓进行进一步的筛选；S4：根据最小二乘法拟合得到的圆求解工件重心位置以及工件旋转矢量，并根据椭圆与圆之间的关系，利用椭圆的长短轴得到工件的倾斜矢量；S5：根据筛选后的得到的轮廓信息进行进一步处理，进而得到可抓取工件的识别以及工件种类信息的确定。