[发明专利]一种复杂环境下的刹车盘识别与定位方法

权利要求书

1.一种复杂环境下的刹车盘识别与定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：获取刹车盘图像；

S2：利用图像预处理技术对图像进行初步处理，以便后续的定位与识别工作的顺利进行；

S3：利用Canny算子对预处理之后的图像进行边缘检测与提取，并根据长度、面积、圆形度对提取到的轮廓进行进一步的筛选；

S4：根据最小二乘法拟合得到的圆求解工件重心位置以及工件旋转矢量，并根据椭圆与圆之间的关系，利用椭圆的长短轴得到工件的倾斜矢量；

S5：根据筛选后的得到的轮廓信息进行进一步处理，进而得到可抓取工件的识别以及工件种类信息的确定。

2.根据权利要求1所述的一种复杂环境下的刹车盘识别与定位方法，其特征在于：所述步骤S2中的图像进行初步处理过程，具体包括以下步骤：

S21：采用加权平均法对获取的RGB彩色图像进行灰度化处理；

S22：采用直方图均衡化进一步加强图像的对比度；

S23：采用高通滤波的方式进一步加强边缘信息；

S24：采用OTSU算法对图像进行二值化处理；

S25：采用形态学处理对图像进行进一步处理。

3.根据权利要求1所述的一种复杂环境下的刹车盘识别与定位方法，其特征在于：所述步骤S4中的旋转矢量与倾斜矢量的求解，具体包括以下步骤：

S41：利用最小二乘法对筛选之后的轮廓进行椭圆拟合；

S42：椭圆的重心坐标即为工件的重心坐标；

S43：椭圆的长轴与X轴正方向之间的夹角即为工件的旋转矢量；

S44：根据圆与椭圆的关系，利用椭圆的长轴与短轴为直角三角形的斜边与直角边，求解两者之间的夹角，则夹角为工件的倾斜矢量。

4.根据权利要求3所述的一种复杂环境下的刹车盘识别与定位方法，其特征在于：所述步骤S5中的可抓取工件识别与工件种类确定，具体包括以下步骤：

S51：设定固定阈值T，将长度小于T的轮廓边缘删除；

S52：针对上一步筛选之后的轮廓进行Harris角点检测；

S53：将检测出的角点删除，进而达到边缘分段的目的；

S54：针对分段之后的轮廓进行长度求解，只取长度最长的一段轮廓；

S55：利用最小二乘法对轮廓进行椭圆拟合，并求解椭圆的重心坐标；

S56：将此处得到的重心坐标与S42得到的重心坐标进行对比，取差别最小的一个点，则此点即为可抓取的工件重心坐标；

S57：利用相似度对比，进而获得工件的种类信息。