[发明专利]基于长方体标定物的二维激光测距仪定位方法

摘要

本发明公开了基于长方体标定物的二维激光测距仪定位方法，涉及激光测距技术领域，主要包括以下步骤：将制作好的标定物放在激光测距仪的发射器的侧下方，发射器在扫描面内转动并向标定物发射激光，激光经过标定物反射后被激光测距仪接收到，得到标定物表面上的被测点，拟合被测点得到四条直线段，根据直线段计算标定物坐标系和测距仪坐标系之间的转换矩阵，并根据转换方程确定标定物坐标系和测距仪坐标系之间的转换关系。本发明的方法只需使用三个长方体标定物，并且在这些标定物中只需要知道其中一个的高度，在获得一组轮廓数据后，通过后续步骤明确的计算，即可获得测距仪位置。标定物极易制作，计算方法也易于实现，具有很强的实用性。

主权项

1.基于长方体标定物的二维激光测距仪定位方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤1，将制作好的标定物放在激光测距仪的发射器的侧下方，其中所述标定物的数量为三个，均为长方体，其中两个长方体标定物相互紧贴并放在其余一个长方体标定物的上表面上，位于上方的两个所述长方体标定物中靠近所述发射器的长方体标定物的高度已知，且该已知高度的长方体标定物高度小于远离所述发射器的长方体标定物的高度；步骤2，所述发射器在扫描面内转动并向所述标定物发射激光，激光经过标定物反射后被激光测距仪接收到，得到标定物表面上多个被测点，拟合这些被测点得到四条直线段；步骤3，根据拟合得到的直线段计算标定物坐标系和测距仪坐标系之间的转换矩阵，并根据下式确定标定物坐标系和测距仪坐标系之间的转换方程：C＝RM+T其中C为标定物坐标系中的坐标，表示为C＝(X,Y,Z)，M为测距仪坐标系中的坐标，表示为M＝(x,y,z)，R和T均为转换矩阵，二者分别表示为：其中，(r₁ r₂ r₃)^T、(r₄ r₅ r₆)^T和(r₇ r₈ r₉)^T分别是测距仪坐标系中x、y和z轴在标定物坐标系中的单位向量，(t_x t_y t_z)^T是测距仪坐标系的原点o在标定物坐标系中的坐标。