[发明专利]一种VR划船器的运动数据分析方法

摘要

本发明提供一种VR划船器的运动数据分析方法，使用微处理器搭配六轴姿态传感器及蓝牙模块来采集分析数据，从而消除重力加速度分量，精确的测定拉桨次数和拉桨的角度。本发明方法有效的消除重力加速度分量，并且检测用户拉桨的方向或角度。这样不仅能使传输的拉桨次数精确，而且还可以确定拉桨的角度。

主权项

1.一种VR划船器的运动数据分析方法，其特征在于，所述的方法包括如下的步骤：S1：获取三轴角速度和三轴加速度的数据，S2：对三轴角速度和三轴加速度的数据进行互补滤波处理获得三轴姿态角，步骤如下：1)初始化四元数姿态计算初始，将已知载体初始姿态角带入以下公式，求出初始时刻的四元数其中φ、θ、ψ分别为三轴姿态角；2)将加速度数据的测量值进行单位化利用如下公式将重力加速度在三轴上的分量转化为单位向量：v_x、v_y、v_z分三轴上的重力向量；3)计算误差：将重力加速度与加速度计的原始数据ax、ay、az进行叉乘得到用于修正陀螺仪姿态角的误差向量[e_x e_y e_z]；ex＝(ay*vz‑az*vy)ey＝(az*vx‑ax*vz)ex＝(ax*vy‑ay*vx)4)利用误差向量修正陀螺仪姿态角，将误差向量带入传递函数中，得到修正系数δ＝K_pe+K_t∫e；5)利用修正后的陀螺仪姿态角更新四元数q0(t)、q0(t+T)分别为前一时刻和后一时刻的四元数；6)将更新后的四元数规范化7)将四元数转化为欧拉角，根据以下公式将四元数转化为三轴姿态角φ、θ、ψS3:解算出姿态角后，根据俯仰角θ与重力加速度在x轴上的分量的关系，计算出重力加速度分量g_x＝g*sinθS4：三轴加速度减掉重力加速度分量即可就得用户拉桨时的加速度；通过加速度数据得到用户拉桨的次数及最大速度；S5：用户拉桨的次数、最大速度和拉桨的方向数据发送给显示端。