[发明专利]一种消防无人机进行火源目标识别的方法在审
| 申请号： | 201910081863.9 | 申请日： | 2019-01-28 |
| 公开（公告）号： | CN109815917A | 公开（公告）日： | 2019-05-28 |
| 发明（设计）人： | 孙刘云 | 申请（专利权）人： | 孙刘云 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京华际知识产权代理有限公司 11676 | 代理人： | 邓娜 |
| 地址： | 225700 江苏省泰州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种消防无人机进行火源目标识别的方法，包括：采用无人机携带摄像头采集待测图像；将待测图像导入卷积神经网络，得到卷积特征图；在全连接层前，利用RPN对提取的卷积特征图进行处理，得到候选框的特征信息，即候选区域。综合卷积层特征和候选框的信息，将候选框在输入图像中的坐标映射到卷积特征图的最后一层中；再对ROI用最小外接矩形算法进行处理，使每个ROI层，得到固定尺寸的特征图，并与后面的全连接层相连；在全连接层后，利用探测分类概率判断并提取特征图的类别，并利用回归器对同属于某一特征的候选框进行位置调整，将分类概率和边框回归进行联合训练，从而得到目标区域；最后得到火源位置的目标图像。 | ||
| 搜索关键词： | 候选框 特征图 卷积 连接层 待测图像 分类概率 火源目标 边框 卷积神经网络 最小外接矩形 摄像头采集 消防 候选区域 火源位置 目标区域 目标图像 输入图像 特征信息 提取特征 位置调整 坐标映射 回归器 算法 探测 携带 回归 联合 | ||
【主权项】：
1.一种消防无人机进行火源目标识别的方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：利用无人机携带摄像头对可能的火源区域进行拍摄，获取到待测图像；步骤S2：将所述待测图像导入卷积神经网络，进行特征提取，得到卷积特征图；步骤S3：利用RPN对提取的卷积特征图进行处理，得到候选框的特征信息；综合卷积层特征图和候选框的信息，将候选框在输入图像中的坐标映射到卷积特征图的最后一层中；步骤S4：对候选框运用最小外接矩形算法进行处理，即综合卷积特征图和候选框的信息，对候选框信息进行提取，减少背景信息，使每个ROI层，得到固定尺寸的特征图，并输入全连接层；步骤S5：在全连接层后，利用探测分类概率判断并提取特征图的类别，并利用边框回归器对同属于某一特征的候选框进行位置调整，将分类概率和边框回归进行联合训练，从而得到目标区域；步骤S6：基于所述目标区域，得到带有火源目标的图像。
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